works fine with web and oak

config.py

@@ -1,6 +1,7 @@
 class Config:
     # ===== Камера =====
-    CAMERA_ID = 0
+    CAMERA_ID = 0 # только для 'web'
+    CAMERA_TYPE = 'oak' # 'web' или 'oak'
     MIRROR_CAMERA = True
     
     # ===== Преобразование позы в скорости =====
@@ -14,7 +15,7 @@ class Config:
     }
     
     # ===== Статические жесты (dome, cross) =====
-    SPECIAL_GESTURE_MODE = 'ml' # или 'ml' 'geometric'
+    SPECIAL_GESTURE_MODE = 'ml' # 'ml' или 'geometric'
     ML_GESTURE_MODEL = '/home/ubuntu/sirius/models/rf/special_gestures_rf.pkl'
     ML_GESTURE_CLASSES = ['dome', 'cross', 'none']
     
@@ -53,4 +54,4 @@ class Config:
     FIRE_RADIUS = 15
     SCORE_PER_FIRE = 10
 
-    ROBOT_MODE = 'simulator' # или 'debug'
+    ROBOT_MODE = 'simulator' # 'simulator' или 'debug'

main.py

@@ -13,17 +13,24 @@ from geom_controll.arm_control import ArmController
 from robot.simulated_robot import DummySimRobot
 from robot.debug_robot import DebugRobot
 
+from camera.factory import create_camera
+
 def main():
+    # Все параметры
     cfg = Config()
+    
+    # Детектор скелета
     detector = MediaPipeDetector()
+    
+    # Детектор статичных жестов
     special_detector = SpecialGestureDetector(
         mode=cfg.SPECIAL_GESTURE_MODE,
         model_path=cfg.ML_GESTURE_MODEL,
         class_names=cfg.ML_GESTURE_CLASSES
     )
     
+    # Динамические жесты
     dynamic_predictor = None
-    
     if cfg.DYNAMIC_GESTURE['enabled']:
         dynamic_predictor = DynamicGesturePredictor(
             cfg.DYNAMIC_GESTURE['model_path'],
@@ -32,16 +39,23 @@ def main():
             cfg.DYNAMIC_GESTURE['threshold']
         )
         
+    # Геометрический контроллер скоростей
     arm_control = ArmController(cfg.ARM_CONTROL, mirror=cfg.MIRROR_CAMERA)
+    
+    # Тип робота: симуляция - с игрой, дебаг - просто печать команды в консоль
     if cfg.ROBOT_MODE == 'simulator':
         robot = DummySimRobot(cfg)
     else:
         robot = DebugRobot()
     
+    # Захват кадра с камеры
+    camera = create_camera(camera_type=cfg.CAMERA_TYPE, camera_id=cfg.CAMERA_ID, mirror=cfg.MIRROR_CAMERA)
+    '''
     cap = cv2.VideoCapture(cfg.CAMERA_ID)
     if not cap.isOpened():
         print("Ошибка: не удалось открыть камеру")
         sys.exit(1)
+    '''
         
     enabled = False
     # включение управления жестами
@@ -52,11 +66,16 @@ def main():
     dome_processed = False
     
     while True:
+        '''
         ret, frame = cap.read()
         if not ret:
             break
         if cfg.MIRROR_CAMERA:
             frame = cv2.flip(frame, 1)
+        '''
+        frame = camera.get_frame()
+        if frame is None:
+            continue
 
         result = detector.detect(frame)
         if result['success']:
@@ -126,7 +145,8 @@ def main():
         if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord('q'):
             break
         
-    cap.release()
+    #cap.release()
+    camera.release()
     cv2.destroyAllWindows()
     robot.quit()
     

submodules/gesture_detection

@@ -1 +1 @@
-Subproject commit 988ce22d01ab7cb25442915d01c1fe53c09b5583
+Subproject commit a751f510788aa8cc30a30687eb2270244ec55279