remove ram control to gesture lib

README.md

@@ -197,12 +197,5 @@ pip install numpy==1.24.3
 
 Закрытие окна игры или нажатие `q` в окне камеры – выход. При завершении игры (неважно выигрыш или проигрыш) нажмите `r` чтобы перезапустить симулятор.
 
-## Создание собственного контроллера скоростей
-По умолчанию преобразование позы в скорости реализовано в классе `ArmController` (файл `arm_control.py`).
-Чтобы изменить логику управления, выполните одно из действий:
-1. Изменить метод `compute_speeds` в `arm_control.py` – он должен принимать аргумент landmarks (список из 33 точек MediaPipe) и возвращать кортеж (linear, angular) – числа с плавающей точкой.
-2. Создать свой класс-наследник от `ArmController` и переопределить `compute_speeds`. Затем в `main.py` заменить создание экземпляра на свой класс.
-
-После этого не забудьте изменить параметры словаря `ARM_CONTROL` в `Config` вы можете добавлять туда свои поля и читать их в методе.
 ## Добавление своих жестов
 Подмодуль `gesture_detection` содержит всё необходимое для обучения собственных моделей жестов.

geom_controll/arm_control.py

@@ -1,126 +0,0 @@
-import numpy as np
-
-class ArmController:
-    def __init__(self, config, mirror=False):
-        self.config = config
-        self.mirror = mirror
-        self.shoulder_idx = {'left': 11, 'right': 12}
-        self.wrist_idx = {'left': 15, 'right': 16}
-        self.hip_idx = {'left': 23, 'right': 24}
-        self.dead_zone = config.get('dead_zone', 0.2)
-        self.debug = config.get('debug', False)
-        
-    def _get_side_indices(self, side):
-        """
-        Возвращает (shoulder_idx, wrist_idx) для заданной стороны (left/right).
-        При mirror=True интерпретируем сторону как в реальности: левая/правая рука.
-        """
-        if self.mirror:
-            if side == 'left':
-                s_idx = 12
-                w_idx = 16
-            else:
-                s_idx = 11
-                w_idx = 15
-        else:
-            if side == 'left':
-                s_idx = 11
-                w_idx = 15
-            else:
-                s_idx = 12
-                w_idx = 16
-        return s_idx, w_idx
-
-    def _get_shoulder_width(self, landmarks):
-        """Ширина плеч для нормировки горизонтальных смещений."""
-        left = landmarks[11][:2]
-        right = landmarks[12][:2]
-        width = np.linalg.norm(right - left)
-        if width < 50 or width > 300:
-            return None
-        return width
-
-    def _get_torso_height(self, landmarks):
-        """Высота торса для нормировки вертикальных смещений."""
-        left_shoulder = landmarks[11][:2]
-        right_shoulder = landmarks[12][:2]
-        left_hip = landmarks[23][:2]
-        right_hip = landmarks[24][:2]
-        shoulder_center = (left_shoulder + right_shoulder) / 2
-        hip_center = (left_hip + right_hip) / 2
-        height = np.linalg.norm(shoulder_center - hip_center)
-        if height < 50:
-            return None
-        return height
-
-    def _horizontal_displacement_rel(self, landmarks, side):
-        """
-        Нормированное горизонтальное смещение запястья относительно плеча.
-        Сторона `side` — это реальная сторона руки
-        """
-        s_idx, w_idx = self._get_side_indices(side)
-
-        if landmarks[s_idx][3] < 0.5 or landmarks[w_idx][3] < 0.5:
-            return 0.0
-
-        shoulder = landmarks[s_idx][:2]
-        wrist = landmarks[w_idx][:2]
-
-        shoulder_width = self._get_shoulder_width(landmarks)
-        if shoulder_width is None:
-            return 0.0
-
-        disp = wrist[0] - shoulder[0]
-        return disp / shoulder_width
-
-    def _vertical_displacement_rel(self, landmarks, side):
-        """
-        Вертикальное смещение: верх/низ запястья относительно плеча.
-        Сторона `side` — реальная сторона руки.
-        """
-        s_idx, w_idx = self._get_side_indices(side)
-
-        if landmarks[s_idx][3] < 0.5 or landmarks[w_idx][3] < 0.5:
-            return 0.0
-
-        shoulder = landmarks[s_idx][:2]
-        wrist = landmarks[w_idx][:2]
-
-        torso_height = self._get_torso_height(landmarks)
-        if torso_height is None:
-            return 0.0
-
-        disp = shoulder[1] - wrist[1]
-        return disp / torso_height
-
-    def compute_speeds(self, landmarks):
-        if (landmarks[11][3] < 0.5 or landmarks[12][3] < 0.5 or
-            landmarks[15][3] < 0.5 or landmarks[16][3] < 0.5):
-            if self.debug:
-                print("Руки не видны")
-            return 0.0, 0.0
-
-        linear_side = self.config['linear_arm']
-        angular_side = self.config['angular_arm']
-
-        lin_rel = self._horizontal_displacement_rel(landmarks, linear_side)
-        ang_rel = self._vertical_displacement_rel(landmarks, angular_side)
-
-        if self.debug:
-            print(f"lin_rel={lin_rel:.3f}, ang_rel={ang_rel:.3f}")
-
-        # Линейная скорость (только вперёд)
-        if lin_rel < self.dead_zone:
-            linear = 0.0
-        else:
-            linear = min(lin_rel, 1.0) * self.config['max_speed_linear']
-
-        # Угловая скорость
-        if abs(ang_rel) < self.dead_zone:
-            angular = 0.0
-        else:
-            ang_rel_clipped = np.clip(ang_rel, -1.0, 1.0)
-            angular = ang_rel_clipped * self.config['max_speed_angular']
-
-        return linear, angular
-

main.py

@@ -8,9 +8,10 @@ from config import Config
 from skeleton.mediapipe_detector import MediaPipeDetector
 from skeleton.oak_pose_detector import OakPoseDetector
 from gesture_control.special_gestures import SpecialGestureDetector
+from gesture_control.arm_control import ArmController
 from ml_gestures_dynamic.predict import DynamicGesturePredictor
 
-from geom_controll.arm_control import ArmController
+#from geom_controll.arm_control import ArmController
 from robot.simulated_robot import DummySimRobot
 from robot.debug_robot import DebugRobot
 

submodules/gesture_detection

@@ -1 +1 @@
-Subproject commit 0415ff9f429d9f23bd14897447a0d555955eb17a
+Subproject commit 0b3c74c4632339ba743bd2093c50d40cdf5de4ab