Readme updated

Readme.md

@@ -32,9 +32,11 @@ Cache for gen_locations_on_mesh saved successfully
 
 Если нужно использовать другой мэш, то кэшированную версию надо удалить вручную из директории install/gen_locations_on_mesh/share/gen_locations_on_mesh/share/cache.pkl
 
-## Топик
+## Топики
 
-Состояние постоянно спамится в топик locations типа gen_locations_on_mesh_msgs/msg/LocationsOnMesh. Каждое из его полей: location_id, x, y, z --- список, содержащий параметры точек. Все списки имеют одну длину.
+Состояние постоянно спамится в топик locations типа gen_locations_on_mesh_msgs/msg/LocationsOnMesh. Каждое из его полей: location_id, x, y, z --- список, содержащий параметры точек. Все списки имеют одну длину. Координаты даны в системе координат, приемлемой для Unity
+
+Маркеры всех точек (и актуальных, и потухших) постоянно спамятся в топик locations_markers типа visualization_msgs/MarkerArray. Активные точки показаны красным, потушенные - синим.
 
 ## Сервисы
 
@@ -50,3 +52,13 @@ gen_locations_on_mesh_msgs.srv.GenerateLocation_Response(location_id=1, x=434.56
 ros2 service call /remove_location gen_locations_on_mesh_msgs/srv/RemoveLocation '{location_id: 2}'
 
 Возвращаемое значение False говорит о том, что такая точка неизвестна; True --- что точка успешно удалена.
+
+## Параметры
+
+- mesh_filename --- имя файла мэша;
+- cache_filename --- файл для кэширования результатов предобработки мэша, ускоряющий загрузку. При использовании нового мэша следует удалить старый вручную;
+- init_number_of_points --- начальное число активных точек, по умолчанию 10;
+- max_z_coord --- максимальная высота точки (координата z), по умолчанию 2.;
+- min_distance_between_points --- минимальная дистанция между точками, по умолчанию 2.;
+- height_upon_surface --- высота точки над поверхностью мэша, по умолчанию 0.1;
+- num_generation_trials --- число попыток создать точку, удовлетворяющую условиям; по умолчанию 1000.