fix coords

.gitignore

@@ -0,0 +1 @@
+*.pyc

gen_locations_on_mesh/gen_locations_on_mesh/gen_locations_on_mesh_node.py

@@ -135,7 +135,7 @@ def gen_new_point(piece, trs, vs, existing_ps, dist_limit, vert_shift):
     # если после множества попыток это не получится, смиримся
     # и примем ту, что есть
     curr_trial = 0
-    max_trials = 100
+    max_trials = 500
     while curr_trial < max_trials:
         # выбрать случайный треугольник
         tr_ind = random.randrange(len(piece))
@@ -153,6 +153,8 @@ def gen_new_point(piece, trs, vs, existing_ps, dist_limit, vert_shift):
         c2 = vs[ind2,:]
         p = c0 + (c1-c0)*alpha + (c2-c0)*beta
         p[2] += vert_shift
+        if p[2] > 1.:
+            continue
         # проверить совпадение координат с существующими точками
         succ = True
         for ep in existing_ps.values():
@@ -231,9 +233,12 @@ class GenLocationsOnMeshNode(Node):
         self.state_pub_msg.z = []
         for l_id, p in self.existing_points.items():
             self.state_pub_msg.location_id.append(l_id)
-            self.state_pub_msg.x.append(p[0])
-            self.state_pub_msg.y.append(p[1])
-            self.state_pub_msg.z.append(p[2])
+            # self.state_pub_msg.x.append(p[0])
+            # self.state_pub_msg.y.append(p[1])
+            # self.state_pub_msg.z.append(p[2])
+            self.state_pub_msg.x.append(-p[1] - 400.)
+            self.state_pub_msg.y.append(p[2])
+            self.state_pub_msg.z.append(p[0] + 400.)
         # опубликовать их
         self.state_pub.publish(self.state_pub_msg)