readme + models

gesture_control/arm_control.py

@@ -9,6 +9,27 @@ class ArmController:
         self.hip_idx = {'left': 23, 'right': 24}
         self.dead_zone = config.get('dead_zone', 0.2)
         self.debug = config.get('debug', False)
+        
+    def _get_side_indices(self, side):
+        """
+        Возвращает (shoulder_idx, wrist_idx) для заданной стороны (left/right).
+        При mirror=True интерпретируем сторону как в реальности: левая/правая рука.
+        """
+        if self.mirror:
+            if side == 'left':
+                s_idx = 12
+                w_idx = 16
+            else:
+                s_idx = 11
+                w_idx = 15
+        else:
+            if side == 'left':
+                s_idx = 11
+                w_idx = 15
+            else:
+                s_idx = 12
+                w_idx = 16
+        return s_idx, w_idx
 
     def _get_shoulder_width(self, landmarks):
         """Ширина плеч для нормировки горизонтальных смещений."""
@@ -35,49 +56,55 @@ class ArmController:
     def _horizontal_displacement_rel(self, landmarks, side):
         """
         Нормированное горизонтальное смещение запястья относительно плеча.
-        При mirror=True инвертируем знак, чтобы скомпенсировать отражение.
+        Сторона `side` — это реальная сторона руки
         """
-        if landmarks[self.shoulder_idx[side]][3] < 0.5 or landmarks[self.wrist_idx[side]][3] < 0.5:
+        s_idx, w_idx = self._get_side_indices(side)
+
+        if landmarks[s_idx][3] < 0.5 or landmarks[w_idx][3] < 0.5:
             return 0.0
-        shoulder = landmarks[self.shoulder_idx[side]][:2]
-        wrist = landmarks[self.wrist_idx[side]][:2]
+
+        shoulder = landmarks[s_idx][:2]
+        wrist = landmarks[w_idx][:2]
+
         shoulder_width = self._get_shoulder_width(landmarks)
         if shoulder_width is None:
             return 0.0
+
         disp = wrist[0] - shoulder[0]
-        if self.mirror:
-            disp = -disp
         return disp / shoulder_width
 
     def _vertical_displacement_rel(self, landmarks, side):
         """
-        Нормированное вертикальное смещение запястья относительно плеча.
-        Положительное – запястье выше плеча (рука вверх), отрицательное – ниже.
-        Зеркало не влияет.
+        Вертикальное смещение: верх/низ запястья относительно плеча.
+        Сторона `side` — реальная сторона руки.
         """
-        if landmarks[self.shoulder_idx[side]][3] < 0.5 or landmarks[self.wrist_idx[side]][3] < 0.5:
+        s_idx, w_idx = self._get_side_indices(side)
+
+        if landmarks[s_idx][3] < 0.5 or landmarks[w_idx][3] < 0.5:
             return 0.0
-        shoulder = landmarks[self.shoulder_idx[side]][:2]
-        wrist = landmarks[self.wrist_idx[side]][:2]
+
+        shoulder = landmarks[s_idx][:2]
+        wrist = landmarks[w_idx][:2]
+
         torso_height = self._get_torso_height(landmarks)
         if torso_height is None:
             return 0.0
-        # Так как y растёт вниз, то (shoulder[1] - wrist[1]) > 0, если запястье выше
+
         disp = shoulder[1] - wrist[1]
         return disp / torso_height
 
     def compute_speeds(self, landmarks):
-        # Проверка видимости ключевых точек
         if (landmarks[11][3] < 0.5 or landmarks[12][3] < 0.5 or
             landmarks[15][3] < 0.5 or landmarks[16][3] < 0.5):
-            #if self.debug:
-                #print("Руки не видны")
+            if self.debug:
+                print("Руки не видны")
             return 0.0, 0.0
 
-        # Правая рука (индекс 16) — линейная скорость
-        lin_rel = self._horizontal_displacement_rel(landmarks, 'right')
-        # Левая рука (индекс 15) — угловая скорость
-        ang_rel = self._vertical_displacement_rel(landmarks, 'left')
+        linear_side = self.config['linear_arm']
+        angular_side = self.config['angular_arm']
+
+        lin_rel = self._horizontal_displacement_rel(landmarks, linear_side)
+        ang_rel = self._vertical_displacement_rel(landmarks, angular_side)
 
         if self.debug:
             print(f"lin_rel={lin_rel:.3f}, ang_rel={ang_rel:.3f}")
@@ -88,7 +115,7 @@ class ArmController:
         else:
             linear = min(lin_rel, 1.0) * self.config['max_speed_linear']
 
-        # Угловая скорость (положительная — вправо, отрицательная — влево)
+        # Угловая скорость
         if abs(ang_rel) < self.dead_zone:
             angular = 0.0
         else:
@@ -96,3 +123,4 @@ class ArmController:
             angular = ang_rel_clipped * self.config['max_speed_angular']
 
         return linear, angular
+

gesture_control/state.py

@@ -1,5 +1,5 @@
 class ControlState:
-    def __init__(self, initial_enabled=True):
+    def __init__(self, initial_enabled=False):
         self.enabled = initial_enabled
 
     def update(self, special_gesture):