clean up all controll

gesture_control/arm_control.py

@@ -1,126 +0,0 @@
-import numpy as np
-
-class ArmController:
-    def __init__(self, config, mirror=False):
-        self.config = config
-        self.mirror = mirror
-        self.shoulder_idx = {'left': 11, 'right': 12}
-        self.wrist_idx = {'left': 15, 'right': 16}
-        self.hip_idx = {'left': 23, 'right': 24}
-        self.dead_zone = config.get('dead_zone', 0.2)
-        self.debug = config.get('debug', False)
-        
-    def _get_side_indices(self, side):
-        """
-        Возвращает (shoulder_idx, wrist_idx) для заданной стороны (left/right).
-        При mirror=True интерпретируем сторону как в реальности: левая/правая рука.
-        """
-        if self.mirror:
-            if side == 'left':
-                s_idx = 12
-                w_idx = 16
-            else:
-                s_idx = 11
-                w_idx = 15
-        else:
-            if side == 'left':
-                s_idx = 11
-                w_idx = 15
-            else:
-                s_idx = 12
-                w_idx = 16
-        return s_idx, w_idx
-
-    def _get_shoulder_width(self, landmarks):
-        """Ширина плеч для нормировки горизонтальных смещений."""
-        left = landmarks[11][:2]
-        right = landmarks[12][:2]
-        width = np.linalg.norm(right - left)
-        if width < 50 or width > 300:
-            return None
-        return width
-
-    def _get_torso_height(self, landmarks):
-        """Высота торса для нормировки вертикальных смещений."""
-        left_shoulder = landmarks[11][:2]
-        right_shoulder = landmarks[12][:2]
-        left_hip = landmarks[23][:2]
-        right_hip = landmarks[24][:2]
-        shoulder_center = (left_shoulder + right_shoulder) / 2
-        hip_center = (left_hip + right_hip) / 2
-        height = np.linalg.norm(shoulder_center - hip_center)
-        if height < 50:
-            return None
-        return height
-
-    def _horizontal_displacement_rel(self, landmarks, side):
-        """
-        Нормированное горизонтальное смещение запястья относительно плеча.
-        Сторона `side` — это реальная сторона руки
-        """
-        s_idx, w_idx = self._get_side_indices(side)
-
-        if landmarks[s_idx][3] < 0.5 or landmarks[w_idx][3] < 0.5:
-            return 0.0
-
-        shoulder = landmarks[s_idx][:2]
-        wrist = landmarks[w_idx][:2]
-
-        shoulder_width = self._get_shoulder_width(landmarks)
-        if shoulder_width is None:
-            return 0.0
-
-        disp = wrist[0] - shoulder[0]
-        return disp / shoulder_width
-
-    def _vertical_displacement_rel(self, landmarks, side):
-        """
-        Вертикальное смещение: верх/низ запястья относительно плеча.
-        Сторона `side` — реальная сторона руки.
-        """
-        s_idx, w_idx = self._get_side_indices(side)
-
-        if landmarks[s_idx][3] < 0.5 or landmarks[w_idx][3] < 0.5:
-            return 0.0
-
-        shoulder = landmarks[s_idx][:2]
-        wrist = landmarks[w_idx][:2]
-
-        torso_height = self._get_torso_height(landmarks)
-        if torso_height is None:
-            return 0.0
-
-        disp = shoulder[1] - wrist[1]
-        return disp / torso_height
-
-    def compute_speeds(self, landmarks):
-        if (landmarks[11][3] < 0.5 or landmarks[12][3] < 0.5 or
-            landmarks[15][3] < 0.5 or landmarks[16][3] < 0.5):
-            if self.debug:
-                print("Руки не видны")
-            return 0.0, 0.0
-
-        linear_side = self.config['linear_arm']
-        angular_side = self.config['angular_arm']
-
-        lin_rel = self._horizontal_displacement_rel(landmarks, linear_side)
-        ang_rel = self._vertical_displacement_rel(landmarks, angular_side)
-
-        if self.debug:
-            print(f"lin_rel={lin_rel:.3f}, ang_rel={ang_rel:.3f}")
-
-        # Линейная скорость (только вперёд)
-        if lin_rel < self.dead_zone:
-            linear = 0.0
-        else:
-            linear = min(lin_rel, 1.0) * self.config['max_speed_linear']
-
-        # Угловая скорость
-        if abs(ang_rel) < self.dead_zone:
-            angular = 0.0
-        else:
-            ang_rel_clipped = np.clip(ang_rel, -1.0, 1.0)
-            angular = ang_rel_clipped * self.config['max_speed_angular']
-
-        return linear, angular
-

gesture_control/feature_extractor.py

@@ -6,7 +6,7 @@ def normalize_landmarks(landmarks):
     Центрирует относительно центра бёдер и масштабирует по росту.
     Возвращает плоский вектор (99,) из x,y,z всех точек.
     """
-    lm = landmarks[:, :3].copy()   # (33,3)
+    lm = landmarks[:, :3].copy() # (33,3)
 
     # Центр бёдер (индексы 23 и 24)
     hip_center = (lm[23] + lm[24]) / 2
@@ -23,4 +23,4 @@ def normalize_landmarks(landmarks):
     lm_centered = lm - hip_center
     lm_normalized = lm_centered / height
 
-    return lm_normalized.flatten()   # (99,)
+    return lm_normalized.flatten() # (99,)

gesture_control/special_gestures.py

@@ -11,7 +11,7 @@ class SpecialGestureDetector:
             print("Использую статический ML классификатор")
         else:
             self.ml_predictor = None
-            print("Использую геометрические отношения для детекции специальных жестовq")
+            print("Использую геометрические отношения для детекции специальных жестов")
         self.debug = True  # Включите для отладки
 
     def predict(self, landmarks):

gesture_control/state.py

@@ -1,9 +0,0 @@
-class ControlState:
-    def __init__(self, initial_enabled=False):
-        self.enabled = initial_enabled
-
-    def update(self, special_gesture):
-        if special_gesture == 'dome':
-            self.enabled = True
-        elif special_gesture == 'cross':
-            self.enabled = False