fixed geom gestures

gesture_control/special_gestures.py

@@ -35,9 +35,9 @@ class SpecialGestureDetector:
         }
 
         # Повышенный порог уверенности для специальных жестов
-        min_conf = 0.6
+        min_conf = 0.5
         required = ['left_shoulder', 'right_shoulder', 'left_elbow', 'right_elbow',
-                    'left_wrist', 'right_wrist', 'left_hip', 'right_hip']
+                    'left_wrist', 'right_wrist', 'nose']
         for p in required:
             if landmarks[idx[p]][3] < min_conf:
                 if self.debug:
@@ -53,50 +53,64 @@ class SpecialGestureDetector:
         r_wr = landmarks[idx['right_wrist']][:2]
         l_hip = landmarks[idx['left_hip']][:2]
         r_hip = landmarks[idx['right_hip']][:2]
+        nose = np.array(landmarks[idx['nose']][:2])
         
-        hip_center = (l_hip + r_hip) / 2
+        shoulder_center_y = (l_sh[1] + r_sh[1]) / 2
+        hip_center_y = (l_hip[1] + r_hip[1]) / 2
+        torso_height = hip_center_y - shoulder_center_y
         shoulder_width = np.linalg.norm(r_sh - l_sh)
-        if shoulder_width < 50 or shoulder_width > 300:
-            if self.debug:
-                print("shoulder_width out of range")
+        if shoulder_width < 30 or torso_height < 10:
             return 'none'
 
-        # ----- КРЕСТ (предплечья скрещены на груди) -----
-        # 1. Запястья перекрещены (левое правее правого) И на уровне груди (ниже плеч, выше бедер)
-        wrists_crossed = l_wr[0] > r_wr[0]
-        wrists_chest_level = (max(l_wr[1], r_wr[1]) > max(l_sh[1], r_sh[1]) and 
-                            min(l_wr[1], r_wr[1]) < hip_center[1])
+        # ---- Вспомогательные функции ----
+        def angle_between_vectors(v1, v2):
+            """Угол между двумя векторами в градусах (0..180)"""
+            cos_a = np.dot(v1, v2) / (np.linalg.norm(v1) * np.linalg.norm(v2) + 1e-6)
+            return np.arccos(np.clip(cos_a, -1.0, 1.0)) * 180 / np.pi
 
-        # 2. Локти тоже на уровне груди (примерно)
-        elbows_chest_level = (max(l_el[1], r_el[1]) > max(l_sh[1], r_sh[1]) * 0.9 and 
-                            min(l_el[1], r_el[1]) < hip_center[1] * 1.1)
+        def elbow_angle(shoulder, elbow, wrist):
+            """Угол в локте (плечо-локоть-запястье)"""
+            v1 = shoulder - elbow
+            v2 = wrist - elbow
+            return angle_between_vectors(v1, v2)
 
-        # 3. Руки согнуты (предплечья короче верхней части руки)
-        left_bent = np.linalg.norm(l_wr - l_el) < np.linalg.norm(l_el - l_sh) * 0.9
-        right_bent = np.linalg.norm(r_wr - r_el) < np.linalg.norm(r_el - r_sh) * 0.9
-        arms_bent = left_bent and right_bent
+        # ---- Вычисляем углы ----
+        l_angle = elbow_angle(l_sh, l_el, l_wr)   # угол в левом локте
+        r_angle = elbow_angle(r_sh, r_el, r_wr)   # угол в правом локте
 
-        # 4. Запястья близко к центру тела (не сильно отведены, типично для креста на груди)
-        body_center_x = (l_sh[0] + r_sh[0]) / 2
-        wrists_near_center = (abs(l_wr[0] - body_center_x) < shoulder_width * 0.6 and
-                            abs(r_wr[0] - body_center_x) < shoulder_width * 0.6)
+        # ---- КРЕСТ ----
+        # 1. Оба локтя сильно согнуты (< 100°)
+        elbows_bent = (l_angle < 100 and r_angle < 100)
+        # 2. Левое запястье правее правого (перекрест)
+        wrists_crossed = l_wr[0] > r_wr[0] + 5  # небольшой запас в пикселях (можно и 0)
+        # 3. Запястья находятся между плечами и бёдрами по Y (уровень груди)
+        wrists_at_chest = (
+            shoulder_center_y - 0.3 * torso_height < l_wr[1] < hip_center_y + 0.3 * torso_height and
+            shoulder_center_y - 0.3 * torso_height < r_wr[1] < hip_center_y + 0.3 * torso_height
+        )
 
-        cross = (wrists_crossed and wrists_chest_level and elbows_chest_level and 
-                arms_bent and wrists_near_center)
-
-        if self.debug and cross:
-            print(f"CROSS: crossed={wrists_crossed}, chest_w={wrists_chest_level}, "
-                f"chest_e={elbows_chest_level}, bent={arms_bent}, near_center={wrists_near_center}")
+        cross = elbows_bent and wrists_crossed and wrists_at_chest
         if cross:
             return 'cross'
 
-        # ----- ДОМИК (руки над головой) -----
-        head_y = landmarks[idx['nose']][1] - 50
-        arms_up = (l_wr[1] < head_y and r_wr[1] < head_y)
-        if arms_up:
-            dist = np.linalg.norm(l_wr - r_wr)
-            rel_dist = dist / shoulder_width
-            if rel_dist < 1.5:
-                return 'dome'
+        # ---- ДОМИК ----
+        # 1. Запястья выше носа
+        wrists_above_nose = (l_wr[1] < nose[1] and r_wr[1] < nose[1])
+
+        # 2. Локти выше плеч (верхняя граница плеч – min по Y среди плеч)
+        shoulders_top_y = min(l_sh[1], r_sh[1])
+        elbows_above_shoulders = (l_el[1] < shoulders_top_y and r_el[1] < shoulders_top_y)
+
+        # 3. Расстояние между локтями > расстояние между плечами
+        elbow_distance = np.linalg.norm(l_el - r_el)
+        elbows_far_apart = elbow_distance > shoulder_width
+
+        # 4. Расстояние между запястьями < половины ширины плеч
+        wrist_distance = np.linalg.norm(l_wr - r_wr)
+        wrists_near = wrist_distance < 0.5 * shoulder_width
+
+        dome = wrists_above_nose and elbows_above_shoulders and elbows_far_apart and wrists_near
+        if dome:
+            return 'dome'
 
         return 'none'