mount versions of pose-detectors combined

README.md

@@ -19,7 +19,8 @@ gesture_rec/
 ├── skeleton/                    # Детекция скелета
 │   ├── oak_pose_detector.py     # Детектор на oak (efficienthrnet)
 │   └── mediapipe_detector.py    # MediaPipe
-├── gesture_control/             # Распознавание статичных жестов
+├── gesture_control/
+│   ├── arm_control.py           # Преобразование позы в значения для угловой и линейной скоростей
 │   └── special_gestures.py      # Специальные жесты (геометрия или ML)
 ├── ml_gestures/                 # ML для статичных жестов
 │   ├── feature_extractor.py     # Нормализация landmarks
@@ -51,17 +52,45 @@ cd gesture_rec
 git submodule update --init --recursive
 ```
 ### 2. Создание виртуального окружения
-Рекомендуется использовать виртуальное окружение:
+Рекомендуется использовать виртуальное окружение и Python 3.10:
 ```
-python3.11 -m venv venv
+python3.10 -m venv venv
 source venv/bin/activate
 ```
 
+Если у вас не скачен питон этой версии, сначала выполните:
+```
+sudo apt install python3.10 python3.10-venv
+```
+
+Если у нас не устанавливается питон 3.10, то это потому что он отсутствует в официальных репозиториях по умолчанию, надо добавить репозиторий перед скачиванием:
+```
+sudo apt update && sudo apt install -y software-properties-common
+sudo add-apt-repository ppa:deadsnakes/ppa
+sudo apt update
+```
+
+To install pip:
+
+    sudo apt install -y python3-pip
+
 ### 3. Установка зависимостей
 
+### 3.1. Способ 1
+
+Сделайте bash скрипт исполняемым и запустите последовательность установки:
+
+    chmod +x install_deps.sh
+    ./install_deps.sh
+    
+### 3.2. Способ 2
+
+Вручную:
+
     pip install --upgrade pip
     pip install numpy==1.24.3
     pip install pandas==2.0.3
+    pip install pyyaml
     pip install opencv-python==4.12.0.88
     pip install opencv-python-headless==4.12.0.88
     pip install matplotlib==3.7.5
@@ -92,6 +121,30 @@ source venv/bin/activate
     pip install numpy==1.24.3
     pip install scipy==1.11.0
 
+#### Типичные проблемы во время установки:
+Важно: красные предупреждения о нехватке зависимостей для tensorflow будут, но можно их игнорировать, т.к. эти модули не используются в данном проекте, а их установка мешает зависимостям MediaPipe.
+
+1. Если будет ошибка с `"AttributeError: google..."` но это потому что `tensorflow` подменяет версию библиотеки `protobuf`, выполните:
+```
+pip uninstall protobuf google protobuf
+pip install protobuf==3.20.3
+```
+Примечание: если у вас слабая видеокарта или нет CUDA, используйте `tensorflow-cpu` вместо `tensorflow`.
+
+2. Если будет проблема с функцией cv2.imshow() то, переустановите cv2 без заголовков:
+```
+pip uninstall opencv-python opencv-python-headless
+pip install opencv-python==4.12.0.88
+```
+3. Если будет ошибка с PIL, попробуйте обновить библиотеку:
+```
+pip upgrage pillow
+```
+4. **Внимание:** если вам пришлось делать после основной установки какие-то дополнительные, обязательно зафиксируйте еще раз версию numpy!
+```
+pip install numpy==1.24.3
+```
+    
 ### 4. Проверка работы камеры
 Для веб-камеры достаточно, чтобы она была доступна по индексу (встроенная 0). Для OAK-D потребуется подключить устройство и установить права доступа (сделать это надо один раз):
 1. Подключите камеру по usb, если сразу запустите скрипт, то вылетит с ошибкой `No available devices`.
@@ -160,7 +213,38 @@ vis = detector.draw_landmarks(frame, landmarks)
 
 Подробнее о параметрах модели в [репозитории](https://github.com/kschlegel/OAK-HumanPoseEstimation.git).
 
-### 1. Геометрическое распознавание жестов
+### 1. Определение значений скоростей
+По умолчанию преобразование позы в скорости реализовано в классе `ArmController` (файл `arm_control.py`).
+
+Чтобы изменить логику управления, выполните одно из действий:
+1. Изменить метод `compute_speeds` в `arm_control.py` – он должен принимать аргумент landmarks (список из 33 точек MediaPipe) и возвращать кортеж (linear, angular) – числа с плавающей точкой.
+2. Создать свой класс-наследник от `ArmController` и переопределить `compute_speeds`. Затем в `main.py` заменить создание экземпляра на свой класс.
+
+После этого не забудьте изменить параметры словаря `ARM_CONTROL`, вы можете добавлять туда свои поля и читать их в методе. Текущий класс создается и используется следующим образом:
+```
+from gesture_control.arm_control import ArmController
+
+mirror = True # для всех фронтальных камер
+ARM_CONTROL = {
+        'linear_arm': 'right',
+        'angular_arm': 'left',
+        'max_speed_linear': 1.0,
+        'max_speed_angular': 1.0,
+        'dead_zone': 0.2,
+        'debug': False
+    }
+arm_control = ArmController(ARM_CONTROL, mirror=mirror)
+linear, angular = arm_control.compute_speeds(landmarks) # Дальше эти скорости можно подавать на контроллер
+```
+- `ARM_CONTROL` – словарь:
+    - `linear_arm` – рука для линейной скорости ('left' или 'right')
+    - `angular_arm` – рука для угловой скорости
+    - `max_speed_linear` – макс. линейная скорость (м/с)
+    - `max_speed_angular` – макс. угловая скорость (рад/с)
+    - `dead_zone` – зона нечувствительности (0.0–1.0)
+    - `debug` – выводить отладочную информацию в консоль
+
+### 2. Геометрическое распознавание жестов
 Класс `SpecialGestureDetector` в режиме `mode='geometric'` анализирует координаты скелета и применяет набор правил.
 
 На текущий момент геометрически распознаются два жеста:
@@ -169,7 +253,7 @@ vis = detector.draw_landmarks(frame, landmarks)
 
 Все пороги (уверенность `min_conf`, коэффициенты) заданы внутри `_geometric_predict` и могут быть подстроены под ваши условия. Чтобы распознавать собственный жест, отредактируйте метод `_geometric_predict` в файле `gesture_control/special_gestures.py`.
 
-#### 1.1. Порядок действий:
+#### 2.1. Порядок действий:
 1. Определите, какие ключевые точки MediaPipe участвуют в жесте (список индексов см. в коде или в документации MediaPipe).
 2. Напишите условие, используя координаты `(x, y)` нужных точек. Например, жест «рука в сторону»: `left_wrist[0] > left_shoulder[0] + width` и `right_wrist[0] < right_shoulder[0] - width`.
 3. Вставьте проверку до финального return 'none', чтобы при совпадении условий возвращать строку с именем вашего жеста.
@@ -183,15 +267,15 @@ if arms_out:
 ```
 **Важно:** геометрический режим не требует обучения, но чувствителен к позе и ракурсу. Для более сложных жестов рекомендуем использовать ML.
 
-#### 1.2. Использование в коде:
+#### 2.2. Использование в коде:
 ```
 from gesture_control.special_gestures import SpecialGestureDetector
 detector = SpecialGestureDetector(mode='geometric')
 gesture = detector.predict(landmarks) # вернет none или название жеста
 ```
-### 2. ML-распознаванием статичных жестов
+### 3. ML-распознаванием статичных жестов
 Распознавание отдельных кадров с помощью обученного классификатора.
-#### 2.1. Сбор датасета
+#### 3.1. Сбор датасета
 Создай папку для изображений. Можешь поместить туда фотографии жестов из интернета. Либо же можешь самостоятельно снять изображения с камеры:
 Скрипт `utils/capture_photo.py` сохраняет изображения с камеры.
 ```
@@ -206,7 +290,7 @@ python3 utils/capture_photo.py --dir data/raw --camera_type web
 Управление: `s` – начать обратный отсчёт (3 сек) и сохранить фото, `q` – выход.
 Нажмите `s`, подождите 3 секунды, фото сохранится в папку `data/raw`. Нажмите `q` чтобы закончить.
 
-#### 2.2. Разметка
+#### 3.2. Разметка
 Скрипт `utils/annotate.py` показывает каждое фото с распознанным скелетом и позволяет назначить класс:
 ```
 python3 utils/annotate.py --folder data/raw --classes dome,cross,none --output data.csv
@@ -219,7 +303,7 @@ python3 utils/annotate.py --folder data/raw --classes dome,cross,none --output d
 
 Управление: для каждого фото нажмите цифру, соответствующую жесту (1–dome, 2–cross, 3–none), или `n` для пропуска или `q` – выйти. При выходе данные сохранятся в `gesture_data.csv`. CSV с колонками `class`, `f0…f98` (99 нормализованных координат).
 
-#### 2.3. Обучение модели
+#### 3.3. Обучение модели
 ```
 python3 ml_gestures/train.py --csv data.csv --model ml_gestures/models/special_model.pkl --type mlp --balance --target_classes dome,cross
 ```
@@ -234,7 +318,7 @@ python3 ml_gestures/train.py --csv data.csv --model ml_gestures/models/special_m
 
 После обучения сохраняются модель и отчёт `special_model_report.json` с метриками (accuracy, precision/recall/f1 по классам, матрица ошибок).
 
-#### 2.4. Оценка модели
+#### 3.4. Оценка модели
 После обучения модель сохраняется, и создаётся отчёт `special_model_report.json` с метриками (`accuracy`, `precision`, `recall`, `f1`, `confusion matrix`). Для повторной оценки используйте:
 ```
 python3 ml_gestures/evaluate.py --csv data.csv --model ml_gestures/models/special_model.pkl --test_size 0.2
@@ -246,7 +330,7 @@ python3 ml_gestures/evaluate.py --csv data.csv --model ml_gestures/models/specia
 
 Печатает результаты тестирования в консоль.
 
-#### 2.5. Использование обученной модели
+#### 3.5. Использование обученной модели
 ```
 from ml_gestures.predict import MLGesturePredictor
 
@@ -254,9 +338,9 @@ predictor = MLGesturePredictor('model.pkl', class_names=['dome','cross','none'])
 gesture = predictor.predict(landmarks)   # возвращает строку с классом
 ```
 
-### 3. ML-распознавание динамических жестов
+### 4. ML-распознавание динамических жестов
 Распознавание жестов по последовательности кадров с помощью LSTM.
-#### 3.1. Сбор датасета
+#### 4.1. Сбор датасета
 Скрипт `utils/record_dynamic.py` записывает серию кадров (скелет) в течение заданной длительности.
 ```
 python3 utils/record_dynamic --label wave_right --output dynamic_data.csv --duration 2.0
@@ -271,7 +355,7 @@ python3 utils/record_dynamic --label wave_right --output dynamic_data.csv --dura
 Управление: нажмите `space`, через 3 секунды начнется запись, последовательность точек с меткой сохранится в файл `dynamic_data.csv`. В CSV сохраняются колонки: `label`, `sequence_id`, `frame_idx`, `f0…f98`. Нажмите `q` чтобы закончить.
 
 **Важно**: при записи в консоль выводится число кадров последовательности – используйте его как ориентир для `--max_len` в обучении (можно округлить вверх).
-#### 3.2. Обучение LSTM
+#### 4.2. Обучение LSTM
 ```
 python3 ml_gestures_dynamic/train --data dynamic_data.csv --model dynamic_model.h5 --max_len 14 --epochs 50 --test_size 0.2
 ```
@@ -286,7 +370,7 @@ python3 ml_gestures_dynamic/train --data dynamic_data.csv --model dynamic_model.
 
 После обучения сохраняются: модель (`.h5`), файл с классами (`_classes.pkl`) и отчёт (`_report.json`) с метриками.
 
-#### 3.3. Оценка модели
+#### 4.3. Оценка модели
 После обучения модель сохраняется, и создаётся отчёт `dynamic_model_report.json` с метриками (`accuracy`, `precision`, `recall`, `f1`, `confusion matrix`). Для повторной оценки используйте:
 ```
 python3 ml_gestures_dynamic/evaluate --data dynamic_data.csv --model dynamic_model.h5 --max_len 14 --test_size 0.2
@@ -297,7 +381,7 @@ python3 ml_gestures_dynamic/evaluate --data dynamic_data.csv --model dynamic_mod
 - `--max_len` – длина последовательности (количество кадров). Должен совпадать с длиной, использованной при записи. Если последовательности короче, они дополняются нулями; если длиннее – обрезаются.
 - `--test_size` – доля тестовой выборки (по умолчанию 0.2).
 
-#### 3.4. Использование в коде
+#### 4.4. Использование в коде
 Класс `DynamicGesturePredictor` накапливает кадры в буфере и выдаёт предсказание, когда накоплено достаточно данных.
 ```
 from ml_gestures_dynamic.predict import DynamicGesturePredictor

gesture_control/arm_control.py

@@ -0,0 +1,324 @@
+import numpy as np
+import cv2
+
+
+def _clip_unit(v):
+    return float(np.clip(v, -1.0, 1.0))
+
+
+def _apply_dead_zone(v, dz):
+    return 0.0 if abs(v) < dz else v
+
+
+def _robust_metrics(landmarks, min_conf=0.5):
+    """
+    Compute shoulder_center, shoulder_width, torso_height robustly.
+    Uses hips if available; otherwise falls back to nose/shoulder geometry.
+
+    Returns:
+        shoulder_center (np.array shape (2,))
+        shoulder_width (float)
+        torso_height (float)
+        ok (bool)
+    """
+    def pt(i):
+        return np.array(landmarks[i][:2], dtype=float), float(landmarks[i][3])
+
+    l_sh, c_lsh = pt(11)
+    r_sh, c_rsh = pt(12)
+    if c_lsh < min_conf or c_rsh < min_conf:
+        return None, 0.0, 0.0, False
+
+    shoulder_center = (l_sh + r_sh) / 2.0
+    shoulder_width = float(np.linalg.norm(r_sh - l_sh))
+    if shoulder_width < 1e-3:
+        return shoulder_center, 0.0, 0.0, False
+
+    # Try hips
+    l_hip, c_lhip = pt(23)
+    r_hip, c_rhip = pt(24)
+
+    if c_lhip >= min_conf and c_rhip >= min_conf:
+        hip_center = (l_hip + r_hip) / 2.0
+        torso_height = float(np.linalg.norm(hip_center - shoulder_center))
+        if torso_height >= 1e-3:
+            return shoulder_center, shoulder_width, torso_height, True
+
+    # Fallbacks (upper-body only)
+    nose, c_nose = pt(0)
+    if c_nose >= min_conf:
+        nose_to_shoulder = abs(nose[1] - shoulder_center[1])
+        torso_height = max(1.6 * nose_to_shoulder, 0.9 * shoulder_width)
+    else:
+        torso_height = max(1.2 * shoulder_width, 1.0)
+
+    return shoulder_center, shoulder_width, float(torso_height), True
+
+
+class ArmControllerMethod1:
+    """
+    Method 1: Single-hand driving with right wrist.
+    - Linear: vertical offset of right wrist from shoulder center (normalized by torso height)
+    - Angular: horizontal offset of right wrist from shoulder center (normalized by shoulder width)
+    """
+    def __init__(self, config, mirror=False):
+        self.config = config
+        self.mirror = mirror
+        self.dead_zone = config.get('dead_zone', 0.1)
+        self.debug = config.get('debug', False)
+        self.min_conf = config.get('min_conf', 0.5)
+
+    def compute_speeds(self, landmarks, frame_shape=None):
+        if landmarks is None:
+            return 0.0, 0.0
+
+        # Require: shoulders + right wrist
+        need = [11, 12, 16]
+        if any(landmarks[i][3] < self.min_conf for i in need):
+            return 0.0, 0.0
+
+        shoulder_center, shoulder_width, torso_height, ok = _robust_metrics(landmarks, self.min_conf)
+        if not ok or shoulder_width < 1e-3 or torso_height < 1e-3:
+            return 0.0, 0.0
+
+        r_wr = landmarks[16][:2]
+
+        # Positive linear when wrist above shoulder center (forward)
+        linear = (shoulder_center[1] - r_wr[1]) / torso_height
+        # Positive angular when wrist to the right of shoulder center
+        angular = (r_wr[0] - shoulder_center[0]) / shoulder_width
+
+        if self.mirror:
+            angular = -angular
+
+        linear = _clip_unit(_apply_dead_zone(linear, self.dead_zone))
+        angular = _clip_unit(_apply_dead_zone(angular, self.dead_zone))
+
+        if self.debug:
+            print(f"[M1] L:{linear:.2f} A:{angular:.2f}")
+        return linear, angular
+
+    def draw_overlay(self, frame, landmarks=None):
+        if frame is None:
+            return frame
+        h, w = frame.shape[:2]
+        # Draw center cross (screen center approximation)
+        cv2.line(frame, (w // 2, 0), (w // 2, h), (0, 0, 0), 1)
+        cv2.line(frame, (0, h // 2), (w, h // 2), (0, 0, 0), 1)
+        # Draw right wrist
+        if landmarks is not None and landmarks[16][3] > 0.5:
+            x, y = int(landmarks[16][0]), int(landmarks[16][1])
+            cv2.circle(frame, (x, y), 8, (0, 255, 255), -1)
+        return frame
+
+
+class ArmControllerMethod2:
+    """
+    Method 2: Two-hand blended control.
+    - Linear: average vertical offset of both wrists from shoulder center (normalized by torso height)
+    - Angular: horizontal balance of wrists around shoulder center (normalized by shoulder width)
+    """
+    def __init__(self, config, mirror=False):
+        self.config = config
+        self.mirror = mirror
+        self.dead_zone = config.get('dead_zone', 0.1)
+        self.debug = config.get('debug', False)
+        self.min_conf = config.get('min_conf', 0.5)
+
+    def compute_speeds(self, landmarks, frame_shape=None):
+        if landmarks is None:
+            return 0.0, 0.0
+
+        # Require: shoulders + both wrists
+        need = [11, 12, 15, 16]
+        if any(landmarks[i][3] < self.min_conf for i in need):
+            return 0.0, 0.0
+
+        shoulder_center, shoulder_width, torso_height, ok = _robust_metrics(landmarks, self.min_conf)
+        if not ok or shoulder_width < 1e-3 or torso_height < 1e-3:
+            return 0.0, 0.0
+
+        l_wr = landmarks[15][:2]
+        r_wr = landmarks[16][:2]
+
+        # Linear: average elevation of both wrists
+        lin_l = (shoulder_center[1] - l_wr[1]) / torso_height
+        lin_r = (shoulder_center[1] - r_wr[1]) / torso_height
+        linear = 0.5 * (lin_l + lin_r)
+
+        # Angular: horizontal balance
+        ang = ((r_wr[0] - shoulder_center[0]) - (shoulder_center[0] - l_wr[0])) / shoulder_width
+        angular = ang
+
+        if self.mirror:
+            angular = -angular
+
+        linear = _clip_unit(_apply_dead_zone(linear, self.dead_zone))
+        angular = _clip_unit(_apply_dead_zone(angular, self.dead_zone))
+
+        if self.debug:
+            print(f"[M2] L:{linear:.2f} A:{angular:.2f}")
+        return linear, angular
+
+    def draw_overlay(self, frame, landmarks=None):
+        if frame is None:
+            return frame
+        if landmarks is not None:
+            for idx, color in [(15, (255, 0, 255)), (16, (0, 255, 255))]:
+                if landmarks[idx][3] > 0.5:
+                    x, y = int(landmarks[idx][0]), int(landmarks[idx][1])
+                    cv2.circle(frame, (x, y), 8, color, -1)
+        return frame
+
+
+class ArmControllerMethod3:
+    """
+    Method 3: Elbow-augmented control.
+    - Linear: average vertical offset of elbows (normalized by torso height)
+    - Angular: wrist horizontal balance (normalized by shoulder width)
+    """
+    def __init__(self, config, mirror=False):
+        self.config = config
+        self.mirror = mirror
+        self.dead_zone = config.get('dead_zone', 0.1)
+        self.debug = config.get('debug', False)
+        self.min_conf = config.get('min_conf', 0.5)
+
+    def compute_speeds(self, landmarks, frame_shape=None):
+        if landmarks is None:
+            return 0.0, 0.0
+
+        # Require shoulders; prefer elbows for linear; wrists for angular.
+        need_base = [11, 12]
+        if any(landmarks[i][3] < self.min_conf for i in need_base):
+            return 0.0, 0.0
+
+        elbows_ok = (landmarks[13][3] >= self.min_conf and landmarks[14][3] >= self.min_conf)
+        wrists_ok = (landmarks[15][3] >= self.min_conf and landmarks[16][3] >= self.min_conf)
+
+        if not elbows_ok and not wrists_ok:
+            return 0.0, 0.0
+
+        shoulder_center, shoulder_width, torso_height, ok = _robust_metrics(landmarks, self.min_conf)
+        if not ok or shoulder_width < 1e-3 or torso_height < 1e-3:
+            return 0.0, 0.0
+
+        # Linear: prefer elbows, fallback to wrists average if elbows missing
+        if elbows_ok:
+            l_el = landmarks[13][:2]
+            r_el = landmarks[14][:2]
+            lin_l = (shoulder_center[1] - l_el[1]) / torso_height
+            lin_r = (shoulder_center[1] - r_el[1]) / torso_height
+            linear = 0.5 * (lin_l + lin_r)
+        else:
+            l_wr = landmarks[15][:2]
+            r_wr = landmarks[16][:2]
+            lin_l = (shoulder_center[1] - l_wr[1]) / torso_height
+            lin_r = (shoulder_center[1] - r_wr[1]) / torso_height
+            linear = 0.5 * (lin_l + lin_r)
+
+        # Angular: use wrists if available, else 0
+        if wrists_ok:
+            l_wr = landmarks[15][:2]
+            r_wr = landmarks[16][:2]
+            angular = ((r_wr[0] + l_wr[0]) - 2 * shoulder_center[0]) / shoulder_width
+        else:
+            angular = 0.0
+
+        if self.mirror:
+            angular = -angular
+
+        linear = _clip_unit(_apply_dead_zone(linear, self.dead_zone))
+        angular = _clip_unit(_apply_dead_zone(angular, self.dead_zone))
+
+        if self.debug:
+            print(f"[M3] L:{linear:.2f} A:{angular:.2f}")
+        return linear, angular
+
+    def draw_overlay(self, frame, landmarks=None):
+        if frame is None:
+            return frame
+        if landmarks is not None:
+            for idx, color in [(13, (0, 200, 0)), (14, (0, 200, 0)), (15, (0, 255, 255)), (16, (255, 0, 255))]:
+                if landmarks[idx][3] > 0.5:
+                    x, y = int(landmarks[idx][0]), int(landmarks[idx][1])
+                    cv2.circle(frame, (x, y), 6, color, -1)
+        return frame
+
+
+class ArmControllerMethod4:
+    """
+    Method 4: 3x3 grid based on landmark 19 (right index finger tip).
+    Screen split at 2/5 and 3/5 (both axes). Center band = 0.
+    Proportional speed away from the center bands.
+    """
+    def __init__(self, config, mirror=False):
+        self.config = config
+        self.mirror = mirror
+        self.finger_idx = 19  # right index finger tip
+        self.debug = config.get('debug', False)
+
+    def compute_speeds(self, landmarks, frame_shape=None):
+        linear = 0.0
+        angular = 0.0
+
+        if frame_shape is None or landmarks is None:
+            return 0.0, 0.0
+        if landmarks[self.finger_idx][3] < 0.5:
+            return 0.0, 0.0
+
+        h, w = int(frame_shape[0]), int(frame_shape[1])
+        x = landmarks[self.finger_idx][0]
+        y = landmarks[self.finger_idx][1]
+
+        # Angular (horizontal): center band 2/5..3/5 = 0
+        if 2 * w / 5 <= x <= 3 * w / 5:
+            angular = 0.0
+        elif x > 3 * w / 5:
+            angular = (x * 5) / (2 * w) - 1
+        else:
+            angular = (x - 3 * w / 5) / (2 * w / 5)
+
+        # Linear (vertical): center band 2/5..3/5 = 0
+        if 2 * h / 5 <= y <= 3 * h / 5:
+            linear = 0.0
+        elif y > 3 * h / 5:
+            linear = -((y * 5) / (2 * h) - 1)
+        else:
+            linear = -(y - 3 * h / 5) / (2 * h / 5)
+
+        if self.mirror:
+            angular = -angular
+
+        if self.debug:
+            print(f"[M4] L:{linear:.2f} A:{angular:.2f}")
+        return _clip_unit(linear), _clip_unit(angular)
+
+    def draw_overlay(self, frame, landmarks=None):
+        if frame is None:
+            return frame
+
+        h, w = frame.shape[:2]
+        x1, x2 = int(w * 2 / 5), int(w * 3 / 5)
+        y1, y2 = int(h * 2 / 5), int(h * 3 / 5)
+
+        # Grid lines
+        cv2.line(frame, (x1, 0), (x1, h), (0, 0, 0), 2)
+        cv2.line(frame, (x2, 0), (x2, h), (0, 0, 0), 2)
+        cv2.line(frame, (0, y1), (w, y1), (0, 0, 0), 2)
+        cv2.line(frame, (0, y2), (w, y2), (0, 0, 0), 2)
+
+        # Highlight active cell + finger
+        if landmarks is not None and landmarks[self.finger_idx][3] > 0.5:
+            fx, fy = int(landmarks[self.finger_idx][0]), int(landmarks[self.finger_idx][1])
+            cx0, cx1 = (0, x1) if fx < x1 else ((x2, w) if fx > x2 else (x1, x2))
+            cy0, cy1 = (0, y1) if fy < y1 else ((y2, h) if fy > y2 else (y1, y2))
+
+            overlay = frame.copy()
+            cv2.rectangle(overlay, (cx0, cy0), (cx1, cy1), (0, 255, 255), -1)
+            frame = cv2.addWeighted(overlay, 0.2, frame, 0.8, 0)
+
+            cv2.circle(frame, (fx, fy), 8, (0, 255, 255), -1)
+            cv2.circle(frame, (fx, fy), 12, (0, 120, 120), 2)
+
+        return frame

gesture_control/special_gestures.py

@@ -1,116 +1,184 @@
 import numpy as np
-from ml_gestures.predict import MLGesturePredictor
+
 
 class SpecialGestureDetector:
-    def __init__(self, mode='geometric', model_path=None, class_names=None):
+    """
+    Detects special static gestures using either simple geometric rules or an ML classifier.
+
+    Supported gesture labels:
+      - 'cross' : forearms crossed near the chest
+      - 'light' : right arm pose approximating a 'light' toggle
+      - 'dome'  : arms forming a dome above the head
+      - 'none'  : no special gesture detected
+    """
+
+    def __init__(self, mode='geometric', model_path=None, class_names=None, debug=False, thresholds=None):
         self.mode = mode
+        self.debug = debug
+
+        # Defaults for geometric detection
+        self.th = {
+            'min_conf': 0.5,
+            'shoulder_width_min': 30.0,
+            'torso_height_min': 10.0,
+            'chest_band': 0.25,         # widened to be more forgiving
+            'wrists_near_factor': 0.6,  # relaxed for dome
+            'elbow_far_factor': 0.9,    # relaxed for dome
+            'light_elbow_min': 45.0,
+            'light_elbow_max': 120.0,
+            'light_shoulder_min': -5.0,
+            'light_shoulder_max': 20.0
+        }
+        if thresholds:
+            self.th.update(thresholds)
+
         if mode == 'ml':
+            from ml_gestures.predict import MLGesturePredictor
             if model_path is None or class_names is None:
-                raise ValueError("Для ML нужны model_path и class_names")
+                raise ValueError("For ML mode, provide model_path and class_names")
             self.ml_predictor = MLGesturePredictor(model_path, class_names)
-            print("Использую статический ML классификатор")
+            if self.debug:
+                print("SpecialGestureDetector: Using ML classifier")
         else:
             self.ml_predictor = None
-            print("Использую геометрические отношения для детекции специальных жестов")
-        self.debug = False # Включите для отладки
+            if self.debug:
+                print("SpecialGestureDetector: Using geometric rules")
 
     def predict(self, landmarks):
+        if landmarks is None:
+            return 'none'
         if self.mode == 'geometric':
             return self._geometric_predict(landmarks)
         else:
             return self.ml_predictor.predict(landmarks)
 
     def _geometric_predict(self, landmarks):
-        # Индексы MediaPipe
         idx = {
             'nose': 0,
-            'left_shoulder': 11,
-            'right_shoulder': 12,
-            'left_elbow': 13,
-            'right_elbow': 14,
-            'left_wrist': 15,
-            'right_wrist': 16,
-            'left_hip': 23,
-            'right_hip': 24,
+            'left_shoulder': 11, 'right_shoulder': 12,
+            'left_elbow': 13, 'right_elbow': 14,
+            'left_wrist': 15, 'right_wrist': 16,
+            'left_hip': 23, 'right_hip': 24,
         }
 
-        # Повышенный порог уверенности для специальных жестов
-        min_conf = 0.5
-        required = ['left_shoulder', 'right_shoulder', 'left_elbow', 'right_elbow',
-                    'left_wrist', 'right_wrist', 'nose']
+        min_conf = self.th['min_conf']
+        # Only upper-body required (hips optional)
+        required = [
+            'left_shoulder', 'right_shoulder',
+            'left_elbow', 'right_elbow',
+            'left_wrist', 'right_wrist',
+            'nose'
+        ]
         for p in required:
             if landmarks[idx[p]][3] < min_conf:
                 if self.debug:
-                    print(f"{p} low confidence")
+                    print(f"[SG] Low confidence for {p}: {landmarks[idx[p]][3]:.2f}")
                 return 'none'
 
-        # Координаты (x, y)
-        l_sh = landmarks[idx['left_shoulder']][:2]
-        r_sh = landmarks[idx['right_shoulder']][:2]
-        l_el = landmarks[idx['left_elbow']][:2]
-        r_el = landmarks[idx['right_elbow']][:2]
-        l_wr = landmarks[idx['left_wrist']][:2]
-        r_wr = landmarks[idx['right_wrist']][:2]
-        l_hip = landmarks[idx['left_hip']][:2]
-        r_hip = landmarks[idx['right_hip']][:2]
-        nose = np.array(landmarks[idx['nose']][:2])
+        l_sh = np.array(landmarks[idx['left_shoulder']][:2], dtype=float)
+        r_sh = np.array(landmarks[idx['right_shoulder']][:2], dtype=float)
+        l_el = np.array(landmarks[idx['left_elbow']][:2], dtype=float)
+        r_el = np.array(landmarks[idx['right_elbow']][:2], dtype=float)
+        l_wr = np.array(landmarks[idx['left_wrist']][:2], dtype=float)
+        r_wr = np.array(landmarks[idx['right_wrist']][:2], dtype=float)
+        nose = np.array(landmarks[idx['nose']][:2], dtype=float)
 
-        shoulder_center_y = (l_sh[1] + r_sh[1]) / 2
-        hip_center_y = (l_hip[1] + r_hip[1]) / 2
-        torso_height = hip_center_y - shoulder_center_y
+        l_hip = np.array(landmarks[idx['left_hip']][:2], dtype=float)
+        r_hip = np.array(landmarks[idx['right_hip']][:2], dtype=float)
+        c_lhip = landmarks[idx['left_hip']][3]
+        c_rhip = landmarks[idx['right_hip']][3]
+
+        shoulder_center_y = (l_sh[1] + r_sh[1]) / 2.0
         shoulder_width = np.linalg.norm(r_sh - l_sh)
-        if shoulder_width < 30 or torso_height < 10:
+        if shoulder_width < self.th['shoulder_width_min']:
+            if self.debug:
+                print(f"[SG] Shoulder width too small: {shoulder_width:.1f}")
             return 'none'
 
-        # ---- Вспомогательные функции ----
-        def angle_between_vectors(v1, v2):
-            """Угол между двумя векторами в градусах (0..180)"""
-            cos_a = np.dot(v1, v2) / (np.linalg.norm(v1) * np.linalg.norm(v2) + 1e-6)
-            return np.arccos(np.clip(cos_a, -1.0, 1.0)) * 180 / np.pi
+        # Torso height: prefer hips if visible, otherwise fallback using nose/shoulders
+        if c_lhip >= min_conf and c_rhip >= min_conf:
+            hip_center_y = (l_hip[1] + r_hip[1]) / 2.0
+            torso_height = hip_center_y - shoulder_center_y
+        else:
+            nose_to_shoulder = abs(nose[1] - shoulder_center_y)
+            torso_height = max(1.6 * nose_to_shoulder, 0.9 * shoulder_width)
+            hip_center_y = shoulder_center_y + torso_height
 
-        def elbow_angle(shoulder, elbow, wrist):
-            """Угол в локте (плечо-локоть-запястье)"""
-            v1 = shoulder - elbow
-            v2 = wrist - elbow
+        if torso_height < self.th['torso_height_min']:
+            if self.debug:
+                print(f"[SG] Torso height too small: {torso_height:.1f}")
+            return 'none'
+
+        def angle_between_vectors(v1, v2):
+            n1 = np.linalg.norm(v1)
+            n2 = np.linalg.norm(v2)
+            if n1 < 1e-6 or n2 < 1e-6:
+                return 0.0
+            cos_a = np.dot(v1, v2) / (n1 * n2)
+            cos_a = float(np.clip(cos_a, -1.0, 1.0))
+            return np.degrees(np.arccos(cos_a))
+
+        def joint_angle(p_prev, p_joint, p_next):
+            v1 = p_prev - p_joint
+            v2 = p_next - p_joint
             return angle_between_vectors(v1, v2)
 
-        # ---- Вычисляем углы ----
-        l_angle = elbow_angle(l_sh, l_el, l_wr)   # угол в левом локте
-        r_angle = elbow_angle(r_sh, r_el, r_wr)   # угол в правом локте
+        def segments_intersect(p1, p2, p3, p4):
+            def cross(o, a, b):
+                return (a[0] - o[0]) * (b[1] - o[1]) - (a[1] - o[1]) * (b[0] - o[0])
+            d1 = cross(p3, p4, p1)
+            d2 = cross(p3, p4, p2)
+            d3 = cross(p1, p2, p3)
+            d4 = cross(p1, p2, p4)
+            return (d1 * d2 < 0) and (d3 * d4 < 0)
 
-        # ---- КРЕСТ ----
-        # 1. Оба локтя сильно согнуты (< 100°)
-        elbows_bent = (l_angle < 100 and r_angle < 100)
-        # 2. Левое запястье правее правого (перекрест)
-        wrists_crossed = l_wr[0] > r_wr[0] + 5  # небольшой запас в пикселях (можно и 0)
-        # 3. Запястья находятся между плечами и бёдрами по Y (уровень груди)
-        wrists_at_chest = (
-            shoulder_center_y - 0.3 * torso_height < l_wr[1] < hip_center_y + 0.3 * torso_height and
-            shoulder_center_y - 0.3 * torso_height < r_wr[1] < hip_center_y + 0.3 * torso_height
-        )
+        def line_intersection(p1, p2, p3, p4):
+            d1 = p2 - p1
+            d2 = p4 - p3
+            denom = d1[0] * d2[1] - d1[1] * d2[0]
+            if abs(denom) < 1e-6:
+                return None
+            t = ((p3[0] - p1[0]) * d2[1] - (p3[1] - p1[1]) * d2[0]) / denom
+            return p1 + t * d1
 
-        cross = elbows_bent and wrists_crossed and wrists_at_chest
-        if cross:
+        # Angles (geometric cues)
+        l_elbow_angle = joint_angle(l_sh, l_el, l_wr)
+        r_elbow_angle = joint_angle(r_sh, r_el, r_wr)
+        r_shoulder_like_angle = joint_angle(r_hip, r_sh, r_el)
+
+        # 1) CROSS
+        forearms_cross = segments_intersect(l_el, l_wr, r_el, r_wr)
+        intersection = line_intersection(l_el, l_wr, r_el, r_wr)
+        intersection_on_chest = False
+        if intersection is not None:
+            band = self.th['chest_band'] * torso_height
+            intersection_on_chest = (shoulder_center_y - band) < intersection[1] < (hip_center_y + band)
+
+        if self.debug:
+            print(f"[SG] cross_check: intersect={forearms_cross}, chest={intersection_on_chest}")
+
+        if forearms_cross and intersection_on_chest:
             return 'cross'
 
-        # ---- ДОМИК ----
-        # 1. Запястья выше носа
-        wrists_above_nose = (l_wr[1] < nose[1] and r_wr[1] < nose[1])
+        # 2) LIGHT
+        if (self.th['light_elbow_min'] < r_elbow_angle < self.th['light_elbow_max'] and
+                self.th['light_shoulder_min'] < r_shoulder_like_angle < self.th['light_shoulder_max']):
+            return 'light'
 
-        # 2. Локти выше плеч (верхняя граница плеч – min по Y среди плеч)
+        # 3) DOME
+        wrists_above_nose = (l_wr[1] < nose[1] and r_wr[1] < nose[1])
         shoulders_top_y = min(l_sh[1], r_sh[1])
         elbows_above_shoulders = (l_el[1] < shoulders_top_y and r_el[1] < shoulders_top_y)
-
-        # 3. Расстояние между локтями > расстояние между плечами
         elbow_distance = np.linalg.norm(l_el - r_el)
-        elbows_far_apart = elbow_distance > shoulder_width
-
-        # 4. Расстояние между запястьями < половины ширины плеч
+        elbows_far_apart = elbow_distance > (self.th['elbow_far_factor'] * shoulder_width)
         wrist_distance = np.linalg.norm(l_wr - r_wr)
-        wrists_near = wrist_distance < 0.5 * shoulder_width
+        wrists_near = wrist_distance < (self.th['wrists_near_factor'] * shoulder_width)
 
-        dome = wrists_above_nose and elbows_above_shoulders and elbows_far_apart and wrists_near
-        if dome:
+        if self.debug:
+            print(f"[SG] dome_check: wrists_above={wrists_above_nose}, elbows_above={elbows_above_shoulders}, "
+                  f"elbow_d={elbow_distance:.1f}, wrist_d={wrist_distance:.1f}")
+
+        if wrists_above_nose and elbows_above_shoulders and elbows_far_apart and wrists_near:
             return 'dome'
 
         return 'none'

install_deps.sh

@@ -0,0 +1,49 @@
+#!/bin/bash
+
+set -e
+
+pip install --upgrade pip
+
+pip install numpy==1.24.3
+pip install pandas==2.0.3
+pip install pyyaml==6.0.3
+pip install opencv-python==4.12.0.88
+pip install opencv-python-headless==4.12.0.88
+pip install matplotlib==3.7.5
+pip install protobuf==3.20.3
+
+# PyTorch CPU - нужен только для tensorflow, достаточно под CPU в целом, но можно поставить GPU, но тогда возиться с CUDA
+pip install torch torchvision --index-url https://download.pytorch.org/whl/cpu
+
+# MediaPipe
+pip install --no-deps mediapipe==0.10.11
+pip install attrs
+
+pip install scikit-learn==1.3.2
+pip install joblib==1.4.2
+pip install depthai==2.28.0
+
+# TensorFlow
+pip install --no-deps tensorflow==2.13.1
+
+pip install \
+    absl-py \
+    astunparse \
+    flatbuffers \
+    gast \
+    google-pasta \
+    grpcio \
+    h5py \
+    keras==2.13.1 \
+    libclang \
+    opt-einsum \
+    tensorboard==2.13.0 \
+    tensorflow-estimator==2.13.0 \
+    termcolor \
+    wrapt \
+    requests
+    
+pip install numpy==1.24.3
+pip install scipy==1.11.0
+
+echo "все установлено"