import numpy as np

class ArmController:
    def __init__(self, config, mirror=False):
        self.config = config
        self.mirror = mirror
        self.shoulder_idx = {'left': 11, 'right': 12}
        self.wrist_idx = {'left': 15, 'right': 16}
        self.hip_idx = {'left': 23, 'right': 24}
        self.dead_zone = config.get('dead_zone', 0.2)
        self.debug = config.get('debug', False)

    def _get_shoulder_width(self, landmarks):
        """Ширина плеч для нормировки горизонтальных смещений."""
        left = landmarks[11][:2]
        right = landmarks[12][:2]
        width = np.linalg.norm(right - left)
        if width < 50 or width > 300:
            return None
        return width

    def _get_torso_height(self, landmarks):
        """Высота торса для нормировки вертикальных смещений."""
        left_shoulder = landmarks[11][:2]
        right_shoulder = landmarks[12][:2]
        left_hip = landmarks[23][:2]
        right_hip = landmarks[24][:2]
        shoulder_center = (left_shoulder + right_shoulder) / 2
        hip_center = (left_hip + right_hip) / 2
        height = np.linalg.norm(shoulder_center - hip_center)
        if height < 50:
            return None
        return height

    def _horizontal_displacement_rel(self, landmarks, side):
        """
        Нормированное горизонтальное смещение запястья относительно плеча.
        При mirror=True инвертируем знак, чтобы скомпенсировать отражение.
        """
        if landmarks[self.shoulder_idx[side]][3] < 0.5 or landmarks[self.wrist_idx[side]][3] < 0.5:
            return 0.0
        shoulder = landmarks[self.shoulder_idx[side]][:2]
        wrist = landmarks[self.wrist_idx[side]][:2]
        shoulder_width = self._get_shoulder_width(landmarks)
        if shoulder_width is None:
            return 0.0
        disp = wrist[0] - shoulder[0]
        if self.mirror:
            disp = -disp
        return disp / shoulder_width

    def _vertical_displacement_rel(self, landmarks, side):
        """
        Нормированное вертикальное смещение запястья относительно плеча.
        Положительное – запястье выше плеча (рука вверх), отрицательное – ниже.
        Зеркало не влияет.
        """
        if landmarks[self.shoulder_idx[side]][3] < 0.5 or landmarks[self.wrist_idx[side]][3] < 0.5:
            return 0.0
        shoulder = landmarks[self.shoulder_idx[side]][:2]
        wrist = landmarks[self.wrist_idx[side]][:2]
        torso_height = self._get_torso_height(landmarks)
        if torso_height is None:
            return 0.0
        # Так как y растёт вниз, то (shoulder[1] - wrist[1]) > 0, если запястье выше
        disp = shoulder[1] - wrist[1]
        return disp / torso_height

    def compute_speeds(self, landmarks):
        # Проверка видимости ключевых точек
        if (landmarks[11][3] < 0.5 or landmarks[12][3] < 0.5 or
            landmarks[15][3] < 0.5 or landmarks[16][3] < 0.5):
            #if self.debug:
                #print("Руки не видны")
            return 0.0, 0.0

        # Правая рука (индекс 16) — линейная скорость
        lin_rel = self._horizontal_displacement_rel(landmarks, 'right')
        # Левая рука (индекс 15) — угловая скорость
        ang_rel = self._vertical_displacement_rel(landmarks, 'left')

        if self.debug:
            print(f"lin_rel={lin_rel:.3f}, ang_rel={ang_rel:.3f}")

        # Линейная скорость (только вперёд)
        if lin_rel < self.dead_zone:
            linear = 0.0
        else:
            linear = min(lin_rel, 1.0) * self.config['max_speed_linear']

        # Угловая скорость (положительная — вправо, отрицательная — влево)
        if abs(ang_rel) < self.dead_zone:
            angular = 0.0
        else:
            ang_rel_clipped = np.clip(ang_rel, -1.0, 1.0)
            angular = ang_rel_clipped * self.config['max_speed_angular']

        return linear, angular