add robot, fix world

README.md

@@ -50,4 +50,52 @@ git submodule update
 `https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.visualizations`
       - [URDF-Importer](https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer) 
 `https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2`
-6. Если не все ошибки были исправленны, то выходим из режима `Safe Mode > Exit Safe Mode`. Во вкладке `Robotics > ROS Settings` переключаем на протокол `ROS2` и ждем компиляции проекта. После компиляции оставшихся скриптов не должно возникнуть никаких критических ошибок.
+6. Если не все ошибки были исправленны, то выходим из режима `Safe Mode > Exit Safe Mode`. Во вкладке `Robotics > ROS Settings` переключаем на протокол `ROS2` и ждем компиляции проекта. После компиляции оставшихся скриптов не должно возникнуть никаких критических ошибок.
+
+# 4. ROS2: установка дополнительных пакетов
+Рабочим воркспейсом будем считать `~/sirius_ws`.
+
+1. В `sirius_ws/src` клонируем пакет [ROS TCP Endpoint](https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint):
+```bash
+cd ~/sirius_ws/src
+git clone -b main-ros2 https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git
+```
+
+2. Собираем workspace из его корня командой
+```bash
+cd ~/sirius_ws
+colcon build --symlink-install
+```
+# 5. Запуск симуляции
+
+1. На стороне ROS2 запускает TCP-сервер:
+```bash
+ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=127.0.0.1
+```
+2. В Unity запускаем симуляцию нажав кнопку `Play` (внешний вид: ▶) на панели инструментов (чуть выше окна просмотра сцены `Scene` / игрового окна `Game`). В верхнем левом углу игрового окна будет отображаться плашка с указанием IP-адреса и индикацией состояния подключения (внешний вид: ⇄): если стрелки <span style="color:red">красного цвета</span> - соединения нет, если <span style="color:blue">синего</span> - есть. Ошибки работы симуляции будут выводиться в собственную консоль Unity. Для прекращения работы симуляции повторно нажмите кнопку `Play`.
+> Во время симуляции можно изменять параметры скриптов, положение объектов и другие элементы, но после ее завершения все изменения автоматически откатятся к начальному состоянию.
+
+## 🚨 Известные проблемы и их решения
+
+### Проблема импорта текстур
+
+При импроте текстур и материалов может возникнуть конфликт при рендеринге: предметы на сцене будут ярко розового цвета. Для устранения этой проблемы перейдите в строке меню наверху:<br>
+`Edit > Render Pipeline > Universal Render Pipeline > Upgrade Project Materials to URP Materials или Upgrade Selected Project Materials to URP Materials` (второй вариант доступен при предварительном выборе проблемных текстур перед вызовом контекстного меню).
+
+### Ошибка компиляции библиотеки URDF-Importer `DllNotFoundException: libdl.so`
+> [Похожее Issue](https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer/issues/224)
+
+Полный текст ошибки:
+```console
+DllNotFoundException: libdl.so assembly:<unknown assembly> type:<unknown type> member:(null)
+Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary+UnmanagedLinuxLibraryImplementation.NativeLoadLibrary (System.String path) (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
+Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary+UnmanagedLibraryImplementation.LoadLibrary (System.String path) (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
+Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary.LoadLibrary (System.String libPath) (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
+Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary.LoadLibrary () (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
+Assimp.AssimpUnity.InitializePlugin () (at ./Library/PackageCache/com.unity.robotics.urdf-importer@4ed58f8d00fe/Runtime/UnityMeshImporter/Plugins/AssimpNet/AssimpUnity.cs:147)
+```
+Чтобы устранить эту ошибку, выполните следующие шаги:
+1. Проверить наличие файла `libdl.so.2` в директории `/usr/lib/x86_64-linux-gnu`.
+2. Если имеется, то добавить ссылку командой `sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2 /usr/lib/libdl.so`.
+3. Если нет то найти и модифицировать команду из п.2.
+4. Повторно открыть проект.