add robot, fix world

ProjectSettings/SceneTemplateSettings.json

@@ -0,0 +1,121 @@
+{
+    "templatePinStates": [],
+    "dependencyTypeInfos": [
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.AnimationClip",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEditor.Animations.AnimatorController",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.AnimatorOverrideController",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEditor.Audio.AudioMixerController",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.ComputeShader",
+            "defaultInstantiationMode": 1
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.Cubemap",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.GameObject",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEditor.LightingDataAsset",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.LightingSettings",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.Material",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEditor.MonoScript",
+            "defaultInstantiationMode": 1
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.PhysicsMaterial",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.PhysicsMaterial2D",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.Rendering.PostProcessing.PostProcessProfile",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.Rendering.PostProcessing.PostProcessResources",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.Rendering.VolumeProfile",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEditor.SceneAsset",
+            "defaultInstantiationMode": 1
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.Shader",
+            "defaultInstantiationMode": 1
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.ShaderVariantCollection",
+            "defaultInstantiationMode": 1
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.Texture",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.Texture2D",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        },
+        {
+            "userAdded": false,
+            "type": "UnityEngine.Timeline.TimelineAsset",
+            "defaultInstantiationMode": 0
+        }
+    ],
+    "defaultDependencyTypeInfo": {
+        "userAdded": false,
+        "type": "<default_scene_template_dependencies>",
+        "defaultInstantiationMode": 1
+    },
+    "newSceneOverride": 0
+}

ProjectSettings/TagManager.asset

@@ -2,8 +2,9 @@
 %TAG !u! tag:unity3d.com,2011:
 --- !u!78 &1
 TagManager:
-  serializedVersion: 2
+  serializedVersion: 3
-  tags: []
+  tags:
+  - robot
   layers:
   - Default
   - TransparentFX
@@ -11,9 +12,9 @@ TagManager:
   - 
   - Water
   - UI
-  - 
+  - obstacles
-  - 
+  - terrain
-  - 
+  - robot
   - 
   - 
   - 
@@ -41,3 +42,5 @@ TagManager:
   - name: Default
     uniqueID: 0
     locked: 0
+  m_RenderingLayers:
+  - Default

README.md

@@ -51,3 +51,51 @@ git submodule update
       - [URDF-Importer](https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer) 
 `https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2`
 6. Если не все ошибки были исправленны, то выходим из режима `Safe Mode > Exit Safe Mode`. Во вкладке `Robotics > ROS Settings` переключаем на протокол `ROS2` и ждем компиляции проекта. После компиляции оставшихся скриптов не должно возникнуть никаких критических ошибок.
+
+# 4. ROS2: установка дополнительных пакетов
+Рабочим воркспейсом будем считать `~/sirius_ws`.
+
+1. В `sirius_ws/src` клонируем пакет [ROS TCP Endpoint](https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint):
+```bash
+cd ~/sirius_ws/src
+git clone -b main-ros2 https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git
+```
+
+2. Собираем workspace из его корня командой
+```bash
+cd ~/sirius_ws
+colcon build --symlink-install
+```
+# 5. Запуск симуляции
+
+1. На стороне ROS2 запускает TCP-сервер:
+```bash
+ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=127.0.0.1
+```
+2. В Unity запускаем симуляцию нажав кнопку `Play` (внешний вид: ▶) на панели инструментов (чуть выше окна просмотра сцены `Scene` / игрового окна `Game`). В верхнем левом углу игрового окна будет отображаться плашка с указанием IP-адреса и индикацией состояния подключения (внешний вид: ⇄): если стрелки <span style="color:red">красного цвета</span> - соединения нет, если <span style="color:blue">синего</span> - есть. Ошибки работы симуляции будут выводиться в собственную консоль Unity. Для прекращения работы симуляции повторно нажмите кнопку `Play`.
+> Во время симуляции можно изменять параметры скриптов, положение объектов и другие элементы, но после ее завершения все изменения автоматически откатятся к начальному состоянию.
+
+## 🚨 Известные проблемы и их решения
+
+### Проблема импорта текстур
+
+При импроте текстур и материалов может возникнуть конфликт при рендеринге: предметы на сцене будут ярко розового цвета. Для устранения этой проблемы перейдите в строке меню наверху:<br>
+`Edit > Render Pipeline > Universal Render Pipeline > Upgrade Project Materials to URP Materials или Upgrade Selected Project Materials to URP Materials` (второй вариант доступен при предварительном выборе проблемных текстур перед вызовом контекстного меню).
+
+### Ошибка компиляции библиотеки URDF-Importer `DllNotFoundException: libdl.so`
+> [Похожее Issue](https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer/issues/224)
+
+Полный текст ошибки:
+```console
+DllNotFoundException: libdl.so assembly:<unknown assembly> type:<unknown type> member:(null)
+Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary+UnmanagedLinuxLibraryImplementation.NativeLoadLibrary (System.String path) (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
+Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary+UnmanagedLibraryImplementation.LoadLibrary (System.String path) (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
+Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary.LoadLibrary (System.String libPath) (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
+Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary.LoadLibrary () (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
+Assimp.AssimpUnity.InitializePlugin () (at ./Library/PackageCache/com.unity.robotics.urdf-importer@4ed58f8d00fe/Runtime/UnityMeshImporter/Plugins/AssimpNet/AssimpUnity.cs:147)
+```
+Чтобы устранить эту ошибку, выполните следующие шаги:
+1. Проверить наличие файла `libdl.so.2` в директории `/usr/lib/x86_64-linux-gnu`.
+2. Если имеется, то добавить ссылку командой `sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2 /usr/lib/libdl.so`.
+3. Если нет то найти и модифицировать команду из п.2.
+4. Повторно открыть проект.