Update 'readme.md'

readme.md

@@ -21,18 +21,57 @@ echo source ~/sirius_ws/install/setup.bash >> ~/.bashrc # автоматичес
 
 ## 1.3. Установка пакетов для функционирования
 
-### 1.3.1.
-
-TODO: создание виртуального окружения и усановка в него всех пакетов
+Создать виртуальное окружение
+```sh
+# из sirius_ws
+python3 -m venv sirius_venv
+touch sirius_venv/COLCON_IGNORE
+. sirius_venv/bin/activate
+```
+Установить в виртуальное окружение зависимости согласно [описанию](https://git.robofob.ru/sirius/gesture_rec#3-%D1%83%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B0-%D0%B7%D0%B0%D0%B2%D0%B8%D1%81%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%B9)
 
 ```sh
 cd src # если вы в папке sirius_ws
 git clone --recurse-submodules https://git.robofob.ru/sirius/unity_robot_controller # скачивание данного репозитория
-python3 -m colcon build --packages-select unity_robot_controller --symlink-install
+git clone https://git.robofob.ru/sirius/gen_locations_on_mesh # скачивание репозитория управления очагами возгорания
 ```
 
+## 1.4. Сборка пакетов
+(При повторной сборке)
 ```sh
-git clone https://git.robofob.ru/sirius/gen_locations_on_mesh # скачивание репозитория управления очагами возгорания
-cd .. # в корневую папку рабочего окружения (sirius_ws)
-colcon build
+rm -rf /build /install /log
+```
+**Terminal 1**
+При активированном `sirius_venv` (`. sirius_venv/bin/activate`)
+```sh
+python3 -m colcon build --packages-select unity_robot_controller --symlink-install
+```
+**Terminal 2**
+```sh
+colcon build --packages-skip unity_robot_controller
+```
+## 1.5. Запуск
+```sh
+source install/setup.bash # better add to bottom of ~/.bashrc
 ```
+Запустить проект Unity через интерфейс  
+Запустить взаимодействие ROS2 с Unity  
+```sh
+ros2 launch unity_robot_controller unity.launch.py
+```
+Запустить на выбор один из способов управления  
+Джойстик  
+```sh
+ros2 launch unity_robot_controller joy_control.launch.py
+```
+Базовые жесты  
+```sh
+ros2 launch unity_robot_controller base_gesture_control.launch.py
+```
+Кастомный проект
+
+
+
+
+
+