# Unity Robot Controller

Репозиторий с кодом для управления роботом в среде Unity

# 1. Установка
Отдельно выполнить установку Unity-проекта с миром и роботов - https://git.robofob.ru/sirius/sirius_unity_sim

## 1.1. Установка ROS Humble (important!)

## 1.2. Создание рабочего окружения (workspace)

```sh
cd # переход в домашнюю (~) директорию
mkdir sirius_ws # создание папки
cd sirius_ws # переход в папку 
mkdir src # создание папки
source /opt/ros/jazzy/setup.bash # указание инструкций сборщику
colcon build # первичная сборка рабочего окружения
echo source ~/sirius_ws/install/setup.bash >> ~/.bashrc # автоматическое указание инструкций сборщику и др. частям ROS при запуске каждой новой консоли
```

## 1.3. Установка пакетов для функционирования

Создать виртуальное окружение
```sh
# из sirius_ws
python3 -m venv sirius_venv
touch sirius_venv/COLCON_IGNORE
. sirius_venv/bin/activate
```
Установить в виртуальное окружение зависимости согласно [описанию](https://git.robofob.ru/sirius/gesture_rec#3-%D1%83%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B0-%D0%B7%D0%B0%D0%B2%D0%B8%D1%81%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%B9)

```sh
cd src # если вы в папке sirius_ws
git clone --recurse-submodules https://git.robofob.ru/sirius/unity_robot_controller # скачивание данного репозитория
git clone https://git.robofob.ru/sirius/gen_locations_on_mesh # скачивание репозитория управления очагами возгорания
```

## 1.4. Сборка пакетов
Дополнительные зависимости
```sh
sudo apt install ros-humble-camera-ros
```

(При повторной сборке)
```sh
rm -rf /build /install /log
```
**Terminal 1**
При активированном `sirius_venv` (`. sirius_venv/bin/activate`)  
Установить python-colcon (единожды)  
```sh
pip install colcon-common-extensions
```
```sh
python3 -m colcon build --packages-select unity_robot_controller --symlink-install
```
**Terminal 2**
```sh
colcon build --packages-skip unity_robot_controller
```
## 1.5. Запуск
```sh
source install/setup.bash # better add to bottom of ~/.bashrc
```
Запустить проект Unity через интерфейс  
Запустить взаимодействие ROS2 с Unity  
```sh
ros2 launch unity_robot_controller unity.launch.py
```
Запустить на выбор один из способов управления  
Джойстик  
```sh
ros2 launch unity_robot_controller joy_control.launch.py
```
Базовые жесты  
```sh
ros2 launch unity_robot_controller base_gesture_control.launch.py
```
Кастомный проект