# Пакет для ROS2-драйвера робота

Реализация драйвера для запуска на реальном роботе. Наследует интерфейс robot_controller, общий у реального и модельного робота.

## Установка

0. Установить ROS2 Jazzy, создать рабочее окружение

1. Установить дополнительные зависимости
TODO: pyserial
TODO: find more elegant and safe method
```sh
sudo pip3 install RPi.GPIO --break-system-packages
```


2. Копировать требуемые репозитории в `sirius/src`
```sh
git clone https://git.robofob.ru/sirius/wave_rover_controller --recurse-submodules
git clone https://git.robofob.ru/sirius/unity_robot_controller --recurse-submodules
```
3. Собрать окружение
```sh
cd ~/sirius_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
```

4. Копировать правила разрешений на чтение и запись в порт
```sh
sudo cp 99-waverover.rules /etc/udev/rules.d/99-waverover.rules
sudo cp 99-custom-gpio.rules /etc/udev/rules.d/99-custom-gpio.rules
```
Перезапустить компьютер или перезапустить правила
```sh
sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger
```

## Запуск docker-образа на Raspberry Pi:

1) установить docker;

2) загрузить образ:
docker pull ros:jazzy-ros-core

3) запустить образ:
docker run -it --rm ros:jazzy-ros-core

## Управление вентилятором

Класс управления вентилятором находится в файле wave_rover_controller/fan_gpio. При создании надо указать номер контакта на разъёме Raspberry Pi (от 1 до 40), через который будет выполняться управления. Методы enable и disable включают и выключают транзисторный ключ вентилятора, метод finish желательно вызвать по окончании работы. Пример запуска есть в конце этого же файла.