2. Скачиваем модели мира [Industrial_Zone_Modular_Pack](https://disk.yandex.ru/d/leNWr7JXhXlNJQ) и разархивируем ее в папку `Assets`. Должна получится струткура `Assets/Industrial_Zone_Modular_Pack`
3. В UnityHub добавляем проект `Add new project` и выбираем папку `sirius_unity_sim`.
4. Открываем проект и ждем процесса компиляции проекта. Unity не сможет скомпилировать некоторые скрипты и из-за этого предложит перейти в режим `Safe Mode`. Соглашаемся.
5. После открытия программы устанавливаемя дополнительные пакеты для организации свзяи ROS+Unity:
1. Скачиваем модели мира [Industrial_Zone_Modular_Pack](https://disk.yandex.ru/d/leNWr7JXhXlNJQ), [AllSkyFree](https://disk.yandex.ru/d/WjRCJTkRmQfaCQ), [Vefects](https://disk.yandex.ru/d/pohMh5mcrlVngA) и разархивируем их в папку `Assets`. Должна получится струткура:
```
Assets/
├─ AllSkyFree/
├─ Industrial_Zone_Modular_Pack/
├─ Vefects
└─ ...
```
1. В UnityHub добавляем проект `Add new project` и выбираем папку `sirius_unity_sim`.
2. Открываем проект и ждем процесса компиляции проекта. Unity не сможет скомпилировать некоторые скрипты и из-за этого предложит перейти в режим `Safe Mode`. Соглашаемся.
> Если по каким-то причинам все скомпилилось удачно, то это значит, что у вас уже есть недостающие библиотеки. Переходите к п.5
3. После открытия программы устанавливаемя дополнительные пакеты для организации свзяи ROS+Unity:
- Через меню `Window > Package manager` выбрать раздел `Unity Registry` и установить библиотеку `Mathematics`,`Burst`
- Через интерфейс "+" выбрать `Add package from git URL...` и ввести прикрепленные ниже ссылки
- [ROS-TCP-Connector](https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector) - перессылка сообещинй из ROS в Unity и обратно
6. Если не все ошибки были исправленны, то выходим из режима `Safe Mode > Exit Safe Mode`. Во вкладке `Robotics > ROS Settings` переключаем на протокол `ROS2` и ждем компиляции проекта. После компиляции оставшихся скриптов не должно возникнуть никаких критических ошибок.
1. Если Unity самостоятельно не вышел из безопасного режима, то выходим вручную `Safe Mode > Exit Safe Mode`.
2. Во вкладке `Robotics > ROS Settings` переключаем на протокол `ROS2` и ждем компиляции проекта. После компиляции оставшихся скриптов не должно возникнуть никаких критических ошибок.
# 4. ROS2: установка дополнительных пакетов
Рабочим воркспейсом будем считать `~/sirius_ws`.
@ -73,7 +82,7 @@ colcon build --symlink-install
ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=127.0.0.1
```
2. Отрыть проект `sirius_sim` и в файлах проекта (вкладка `Project` в нижней части экрана) открыть сцену `main.unity`, которая распологается в папке `Assets/Scenes`.
3. В Unity запускаем симуляцию нажав кнопку `Play` (внешний вид: ▶) на панели инструментов (чуть выше окна просмотра сцены `Scene` / игрового окна `Game`). В верхнем левом углу игрового окна будет отображаться плашка с указанием IP-адреса и индикацией состояния подключения (внешний вид: ⇄): если стрелки <spanstyle="color:red">красного цвета</span> - соединения нет, если <spanstyle="color:blue">синего</span> - есть. Ошибки работы симуляции будут выводиться в собственную консоль Unity. Для прекращения работы симуляции повторно нажмите кнопку `Play`.
3. В Unity запускаем симуляцию нажав кнопку `Play` (внешний вид: ▶) на панели инструментов (чуть выше окна просмотра сцены `Scene` / игрового окна `Game`). В верхнем левом углу игрового окна будет отображаться плашка с указанием IP-адреса и индикацией состояния подключения (внешний вид: ⇄): если стрелки <spanstyle="color:red">красного цвета</span> - соединения нет, если <spanstyle="color:blue">синего</span> - есть, <spanstyle="color:yellow">жетлого</span> - есть соединение, но с проблемами (игнорируем). Ошибки работы симуляции будут выводиться в собственную консоль Unity. Для прекращения работы симуляции повторно нажмите кнопку `Play`.
> Во время симуляции можно изменять параметры скриптов, положение объектов и другие элементы, но после ее завершения все изменения автоматически откатятся к начальному состоянию.
