create world

.gitattributes

@@ -0,0 +1,6 @@
+# Collapse Unity-generated files on GitHub
+*.asset linguist-generated
+*.mat linguist-generated
+*.meta linguist-generated
+*.prefab linguist-generated
+*.unity linguist-generated

Assets/CustomLibs/unity_robotics.meta

@@ -0,0 +1,8 @@
+fileFormatVersion: 2
+guid: 9ee55a6ba4b819ae7bfe6114828f05e6
+folderAsset: yes
+DefaultImporter:
+  externalObjects: {}
+  userData: 
+  assetBundleName: 
+  assetBundleVariant: 

Assets/Resources/GeometryCompassSettings.asset

@@ -0,0 +1,15 @@
+%YAML 1.1
+%TAG !u! tag:unity3d.com,2011:
+--- !u!114 &11400000
+MonoBehaviour:
+  m_ObjectHideFlags: 0
+  m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0}
+  m_PrefabInstance: {fileID: 0}
+  m_PrefabAsset: {fileID: 0}
+  m_GameObject: {fileID: 0}
+  m_Enabled: 1
+  m_EditorHideFlags: 0
+  m_Script: {fileID: 11500000, guid: 6ad8cf01110e54df290b36a418e91285, type: 3}
+  m_Name: GeometryCompassSettings
+  m_EditorClassIdentifier: 
+  m_ZAxisDirection: 0

Assets/Resources/GeometryCompassSettings.asset.meta

@@ -0,0 +1,8 @@
+fileFormatVersion: 2
+guid: 656577044c36e598aab21a5ead7ae62b
+NativeFormatImporter:
+  externalObjects: {}
+  mainObjectFileID: 11400000
+  userData: 
+  assetBundleName: 
+  assetBundleVariant: 

Assets/Resources/ROSConnectionPrefab.prefab

@@ -0,0 +1,56 @@
+%YAML 1.1
+%TAG !u! tag:unity3d.com,2011:
+--- !u!1 &6991290725209884099
+GameObject:
+  m_ObjectHideFlags: 0
+  m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0}
+  m_PrefabInstance: {fileID: 0}
+  m_PrefabAsset: {fileID: 0}
+  serializedVersion: 6
+  m_Component:
+  - component: {fileID: 493891622814729593}
+  - component: {fileID: 4490183104255213546}
+  m_Layer: 0
+  m_Name: ROSConnectionPrefab
+  m_TagString: Untagged
+  m_Icon: {fileID: 0}
+  m_NavMeshLayer: 0
+  m_StaticEditorFlags: 0
+  m_IsActive: 1
+--- !u!4 &493891622814729593
+Transform:
+  m_ObjectHideFlags: 0
+  m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0}
+  m_PrefabInstance: {fileID: 0}
+  m_PrefabAsset: {fileID: 0}
+  m_GameObject: {fileID: 6991290725209884099}
+  serializedVersion: 2
+  m_LocalRotation: {x: 0, y: 0, z: 0, w: 1}
+  m_LocalPosition: {x: 0, y: 0, z: 0}
+  m_LocalScale: {x: 1, y: 1, z: 1}
+  m_ConstrainProportionsScale: 0
+  m_Children: []
+  m_Father: {fileID: 0}
+  m_LocalEulerAnglesHint: {x: 0, y: 0, z: 0}
+--- !u!114 &4490183104255213546
+MonoBehaviour:
+  m_ObjectHideFlags: 0
+  m_CorrespondingSourceObject: {fileID: 0}
+  m_PrefabInstance: {fileID: 0}
+  m_PrefabAsset: {fileID: 0}
+  m_GameObject: {fileID: 6991290725209884099}
+  m_Enabled: 1
+  m_EditorHideFlags: 0
+  m_Script: {fileID: 11500000, guid: 7acef0b79454c9b4dae3f8139bc4ba77, type: 3}
+  m_Name: 
+  m_EditorClassIdentifier: 
+  m_RosIPAddress: 127.0.0.1
+  m_RosPort: 10000
+  m_ConnectOnStart: 1
+  m_KeepaliveTime: 1
+  m_NetworkTimeoutSeconds: 2
+  m_SleepTimeSeconds: 0.01
+  m_ShowHUD: 1
+  m_TFTopics:
+  - /tf
+  listenForTFMessages: 1

Assets/Resources/ROSConnectionPrefab.prefab.meta

@@ -0,0 +1,7 @@
+fileFormatVersion: 2
+guid: c1dac512b3772f86db90e6f206e9671c
+PrefabImporter:
+  externalObjects: {}
+  userData: 
+  assetBundleName: 
+  assetBundleVariant: 

Assets/Scenes/main.unity.meta

@@ -0,0 +1,7 @@
+fileFormatVersion: 2
+guid: 3825af39281420e9d9cb8fd686821d2e
+DefaultImporter:
+  externalObjects: {}
+  userData: 
+  assetBundleName: 
+  assetBundleVariant: 

Packages/manifest.json

@@ -1,9 +1,14 @@
 {
   "dependencies": {
+    "com.unity.burst": "1.8.29",
     "com.unity.collab-proxy": "2.12.4",
     "com.unity.feature.development": "1.0.2",
     "com.unity.inputsystem": "1.19.0",
+    "com.unity.mathematics": "1.3.3",
     "com.unity.multiplayer.center": "1.0.0",
+    "com.unity.robotics.ros-tcp-connector": "https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector",
+    "com.unity.robotics.urdf-importer": "https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2",
+    "com.unity.robotics.visualizations": "https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.visualizations",
     "com.unity.timeline": "1.8.12",
     "com.unity.ugui": "2.0.0",
     "com.unity.visualscripting": "1.9.11",

Packages/packages-lock.json

@@ -1,5 +1,15 @@
 {
   "dependencies": {
+    "com.unity.burst": {
+      "version": "1.8.29",
+      "depth": 0,
+      "source": "registry",
+      "dependencies": {
+        "com.unity.mathematics": "1.2.1",
+        "com.unity.modules.jsonserialize": "1.0.0"
+      },
+      "url": "https://packages.unity.com"
+    },
     "com.unity.collab-proxy": {
       "version": "2.12.4",
       "depth": 0,
@@ -60,6 +70,13 @@
       },
       "url": "https://packages.unity.com"
     },
+    "com.unity.mathematics": {
+      "version": "1.3.3",
+      "depth": 0,
+      "source": "registry",
+      "dependencies": {},
+      "url": "https://packages.unity.com"
+    },
     "com.unity.multiplayer.center": {
       "version": "1.0.0",
       "depth": 0,
@@ -75,6 +92,29 @@
       "dependencies": {},
       "url": "https://packages.unity.com"
     },
+    "com.unity.robotics.ros-tcp-connector": {
+      "version": "https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector",
+      "depth": 0,
+      "source": "git",
+      "dependencies": {},
+      "hash": "c27f00c6cf750d2d0564349b3039d19aa3925e7c"
+    },
+    "com.unity.robotics.urdf-importer": {
+      "version": "https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2",
+      "depth": 0,
+      "source": "git",
+      "dependencies": {
+        "com.unity.editorcoroutines": "1.0.0"
+      },
+      "hash": "90f353e4352aae4df52fa2c05e49b804631d2a63"
+    },
+    "com.unity.robotics.visualizations": {
+      "version": "https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.visualizations",
+      "depth": 0,
+      "source": "git",
+      "dependencies": {},
+      "hash": "c27f00c6cf750d2d0564349b3039d19aa3925e7c"
+    },
     "com.unity.settings-manager": {
       "version": "2.1.0",
       "depth": 2,

ProjectSettings/Packages/com.unity.testtools.codecoverage/Settings.json

@@ -0,0 +1,5 @@
+{
+    "m_Dictionary": {
+        "m_DictionaryValues": []
+    }
+}

ProjectSettings/ProjectSettings.asset

@@ -660,7 +660,8 @@ PlayerSettings:
   webGLWebAssemblyBigInt: 0
   webGLCloseOnQuit: 0
   webWasm2023: 0
-  scriptingDefineSymbols: {}
+  scriptingDefineSymbols:
+    Standalone: ROS2
   additionalCompilerArguments: {}
   platformArchitecture: {}
   scriptingBackend:

README.md

@@ -38,14 +38,16 @@ git clone --recurse-submodules https://git.robofob.ru/sirius/sirius_unity_sim.gi
 git submodule init
 git submodule update
 ```
-2. Скачиваем модели мира [НазваниеАрхива] и разархивируем ее в папку `Assets`. Должна получится струткура `Assets/НазваниеАрхива`
+2. Скачиваем модели мира [Industrial_Zone_Modular_Pack](https://disk.yandex.ru/d/leNWr7JXhXlNJQ) и разархивируем ее в папку `Assets`. Должна получится струткура `Assets/Industrial_Zone_Modular_Pack`
-3. В UnityHub добавляем проект ( Add new project ) и выбираем папку `sirius_unity_sim`.
+3. В UnityHub добавляем проект `Add new project` и выбираем папку `sirius_unity_sim`.
-4. Открываем проект и ждем процесса компиляции проекта. (мне кажется, что тут появился SafeMode, который должен исчезнуть после установки доп.пакетов из п.5)
+4. Открываем проект и ждем процесса компиляции проекта. Unity не сможет скомпилировать некоторые скрипты и из-за этого предложит перейти в режим `Safe Mode`. Соглашаемся.
 5. После открытия программы устанавливаемя дополнительные пакеты для организации свзяи ROS+Unity:
-> Через интерфейс "+" выбрать `Add package from git URL...` и ввести прикрепленные ниже ссылки
+    - Через меню `Window > Package manager` выбрать раздел `Unity Registry` и установить библиотеку `Mathematics`,`Burst`
+    - Через интерфейс "+" выбрать `Add package from git URL...` и ввести прикрепленные ниже ссылки
       - [ROS-TCP-Connector](https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector) - перессылка сообещинй из ROS в Unity и обратно
 `https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector`.
       - Visualizations -  визуализация данных ROS-сообщений в Unity в реальном времени
 `https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.visualizations`
       - [URDF-Importer](https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer) 
 `https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2`
+6. Если не все ошибки были исправленны, то выходим из режима `Safe Mode > Exit Safe Mode`. Во вкладке `Robotics > ROS Settings` переключаем на протокол `ROS2` и ждем компиляции проекта. После компиляции оставшихся скриптов не должно возникнуть никаких критических ошибок.