sirius
/
sirius_unity_sim
5
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity
You cannot select more than 25 topics Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
master
feat/dark_sim
Branches Tags
${ item.name }
Create tag ${ searchTerm }
Create branch ${ searchTerm }
from 'bf5da48328'
${ noResults }
sirius_unity_sim/README.md

4.3 KiB
Raw Blame History Unescape Escape

Развертывание симуляции зоны ЧС в Unity

1. Установка UnityHub

Установка лаунчера подробно описано на официальном сайте. Дублирую информацию:

1.1 Проверяем наличие или устанавливаем при необходимости утилиту curl:

sudo apt install curl

1.2 Добавляем публичный ключ для подписи

sudo install -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://hub.unity3d.com/linux/keys/public | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/unityhub.gpg

1.3 Добавляем репозиторий Unity Hub (только для x86_64/amd64)

echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/unityhub.gpg] https://hub.unity3d.com/linux/repos/deb stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/unityhub.list

1.4 Устанавливаем приложение

sudo apt update
sudo apt install unityhub

2. Установка Unity

Заходим в Unityhub и во вкладке Installs нажимаем Install Editor. В появившимся окне выбираем Unity 6.0, проверяем, достаточно ли свободного места на диске, никакие дополнительные модули не ставим и подтверждаем установку. При необходимости модули можно будет доставить потом.

3. Развертывание симуляции

  1. Склонировать симуляцию из Git‑репозитория в любую удобную папку на диске:
git clone --recurse-submodules https://git.robofob.ru/sirius/sirius_unity_sim.git

Если репозиторий уже был склонирован без модуля, то выполнить:

git submodule init
git submodule update
  1. Скачиваем модели мира Industrial_Zone_Modular_Pack и разархивируем ее в папку Assets. Должна получится струткура Assets/Industrial_Zone_Modular_Pack
  2. В UnityHub добавляем проект Add new project и выбираем папку sirius_unity_sim.
  3. Открываем проект и ждем процесса компиляции проекта. Unity не сможет скомпилировать некоторые скрипты и из-за этого предложит перейти в режим Safe Mode. Соглашаемся.
  4. После открытия программы устанавливаемя дополнительные пакеты для организации свзяи ROS+Unity:
    • Через меню Window > Package manager выбрать раздел Unity Registry и установить библиотеку Mathematics,Burst
    • Через интерфейс "+" выбрать Add package from git URL... и ввести прикрепленные ниже ссылки
      • ROS-TCP-Connector - перессылка сообещинй из ROS в Unity и обратно https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector.
      • Visualizations - визуализация данных ROS-сообщений в Unity в реальном времени https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.visualizations
      • URDF-Importer https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2
  5. Если не все ошибки были исправленны, то выходим из режима Safe Mode > Exit Safe Mode. Во вкладке Robotics > ROS Settings переключаем на протокол ROS2 и ждем компиляции проекта. После компиляции оставшихся скриптов не должно возникнуть никаких критических ошибок.