Развертывание симуляции зоны ЧС в Unity

1. Установка UnityHub

Установка лаунчера подробно описано на официальном сайте. Дублирую информацию:

1.1 Проверяем наличие или устанавливаем при необходимости утилиту curl:

sudo apt install curl

1.2 Добавляем публичный ключ для подписи

sudo install -d /etc/apt/keyrings
curl -fsSL https://hub.unity3d.com/linux/keys/public | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/unityhub.gpg

1.3 Добавляем репозиторий Unity Hub (только для x86_64/amd64)

echo "deb [arch=amd64 signed-by=/etc/apt/keyrings/unityhub.gpg] https://hub.unity3d.com/linux/repos/deb stable main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/unityhub.list

1.4 Устанавливаем приложение

sudo apt update
sudo apt install unityhub

2. Установка Unity

Заходим в Unityhub и во вкладке Installs нажимаем Install Editor. В появившимся окне выбираем Unity 6.0, проверяем, достаточно ли свободного места на диске, никакие дополнительные модули не ставим и подтверждаем установку. При необходимости модули можно будет доставить потом.

3. Развертывание симуляции

1. Склонировать симуляцию из Git‑репозитория в любую удобную папку на диске:

git clone --recurse-submodules https://git.robofob.ru/sirius/sirius_unity_sim.git

Если репозиторий уже был склонирован без модуля, то выполнить:

git submodule init
git submodule update

2. Скачиваем модели мира Industrial_Zone_Modular_Pack и разархивируем ее в папку Assets. Должна получится струткура Assets/Industrial_Zone_Modular_Pack
3. В UnityHub добавляем проект Add new project и выбираем папку sirius_unity_sim.
4. Открываем проект и ждем процесса компиляции проекта. Unity не сможет скомпилировать некоторые скрипты и из-за этого предложит перейти в режим Safe Mode. Соглашаемся.
5. После открытия программы устанавливаемя дополнительные пакеты для организации свзяи ROS+Unity:
   • Через меню Window > Package manager выбрать раздел Unity Registry и установить библиотеку Mathematics,Burst
   • Через интерфейс "+" выбрать Add package from git URL... и ввести прикрепленные ниже ссылки
     • ROS-TCP-Connector - перессылка сообещинй из ROS в Unity и обратно https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.ros-tcp-connector.
     • Visualizations - визуализация данных ROS-сообщений в Unity в реальном времени https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Connector.git?path=/com.unity.robotics.visualizations
     • URDF-Importer https://github.com/Unity-Technologies/URDF-Importer.git?path=/com.unity.robotics.urdf-importer#v0.5.2
6. Если не все ошибки были исправленны, то выходим из режима Safe Mode > Exit Safe Mode. Во вкладке Robotics > ROS Settings переключаем на протокол ROS2 и ждем компиляции проекта. После компиляции оставшихся скриптов не должно возникнуть никаких критических ошибок.

4. ROS2: установка дополнительных пакетов

Рабочим воркспейсом будем считать ~/sirius_ws.

1. В sirius_ws/src клонируем пакет ROS TCP Endpoint:

cd ~/sirius_ws/src
git clone -b main-ros2 https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint.git

2. Собираем workspace из его корня командой

cd ~/sirius_ws
colcon build --symlink-install

5. Запуск симуляции

1. На стороне ROS2 запускает TCP-сервер:

ros2 run ros_tcp_endpoint default_server_endpoint --ros-args -p ROS_IP:=127.0.0.1

2. В Unity запускаем симуляцию нажав кнопку Play (внешний вид: ▶) на панели инструментов (чуть выше окна просмотра сцены Scene / игрового окна Game). В верхнем левом углу игрового окна будет отображаться плашка с указанием IP-адреса и индикацией состояния подключения (внешний вид: ⇄): если стрелки красного цвета - соединения нет, если синего - есть. Ошибки работы симуляции будут выводиться в собственную консоль Unity. Для прекращения работы симуляции повторно нажмите кнопку Play.

Во время симуляции можно изменять параметры скриптов, положение объектов и другие элементы, но после ее завершения все изменения автоматически откатятся к начальному состоянию.

🚨 Известные проблемы и их решения

Проблема импорта текстур

При импроте текстур и материалов может возникнуть конфликт при рендеринге: предметы на сцене будут ярко розового цвета. Для устранения этой проблемы перейдите в строке меню наверху:
Edit > Render Pipeline > Universal Render Pipeline > Upgrade Project Materials to URP Materials или Upgrade Selected Project Materials to URP Materials (второй вариант доступен при предварительном выборе проблемных текстур перед вызовом контекстного меню).

Ошибка компиляции библиотеки URDF-Importer DllNotFoundException: libdl.so

Похожее Issue

Полный текст ошибки:

DllNotFoundException: libdl.so assembly:<unknown assembly> type:<unknown type> member:(null)
Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary+UnmanagedLinuxLibraryImplementation.NativeLoadLibrary (System.String path) (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary+UnmanagedLibraryImplementation.LoadLibrary (System.String path) (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary.LoadLibrary (System.String libPath) (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
Assimp.Unmanaged.UnmanagedLibrary.LoadLibrary () (at <d40f2b0ad6814d4c8094142d8473733f>:0)
Assimp.AssimpUnity.InitializePlugin () (at ./Library/PackageCache/com.unity.robotics.urdf-importer@4ed58f8d00fe/Runtime/UnityMeshImporter/Plugins/AssimpNet/AssimpUnity.cs:147)

Чтобы устранить эту ошибку, выполните следующие шаги:

1. Проверить наличие файла libdl.so.2 в директории /usr/lib/x86_64-linux-gnu.
2. Если имеется, то добавить ссылку командой sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2 /usr/lib/libdl.so.
3. Если нет то найти и модифицировать команду из п.2.
4. Повторно открыть проект.