|
|
# Unity Robot Controller
|
|
|
|
|
|
Репозиторий с кодом для управления роботом в среде Unity
|
|
|
|
|
|
# 1. Установка
|
|
|
Отдельно выполнить установку Unity-проекта с миром и роботов - https://git.robofob.ru/sirius/sirius_unity_sim
|
|
|
|
|
|
## 1.1. Установка ROS Humble (important!)
|
|
|
|
|
|
## 1.2. Создание рабочего окружения (workspace)
|
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
cd # переход в домашнюю (~) директорию
|
|
|
mkdir sirius_ws # создание папки
|
|
|
cd sirius_ws # переход в папку
|
|
|
mkdir src # создание папки
|
|
|
source /opt/ros/jazzy/setup.bash # указание инструкций сборщику
|
|
|
colcon build # первичная сборка рабочего окружения
|
|
|
echo source ~/sirius_ws/install/setup.bash >> ~/.bashrc # автоматическое указание инструкций сборщику и др. частям ROS при запуске каждой новой консоли
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
## 1.3. Установка пакетов для функционирования
|
|
|
|
|
|
Создать виртуальное окружение
|
|
|
```sh
|
|
|
# из sirius_ws
|
|
|
python3 -m venv sirius_venv
|
|
|
touch sirius_venv/COLCON_IGNORE
|
|
|
. sirius_venv/bin/activate
|
|
|
```
|
|
|
Установить в виртуальное окружение зависимости согласно [описанию](https://git.robofob.ru/sirius/gesture_rec#3-%D1%83%D1%81%D1%82%D0%B0%D0%BD%D0%BE%D0%B2%D0%BA%D0%B0-%D0%B7%D0%B0%D0%B2%D0%B8%D1%81%D0%B8%D0%BC%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%B5%D0%B9)
|
|
|
|
|
|
```sh
|
|
|
cd src # если вы в папке sirius_ws
|
|
|
git clone --recurse-submodules https://git.robofob.ru/sirius/unity_robot_controller # скачивание данного репозитория
|
|
|
git clone https://git.robofob.ru/sirius/gen_locations_on_mesh # скачивание репозитория управления очагами возгорания
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
## 1.4. Сборка пакетов
|
|
|
Дополнительные зависимости
|
|
|
```sh
|
|
|
sudo apt install ros-humble-camera-ros
|
|
|
```
|
|
|
|
|
|
(При повторной сборке)
|
|
|
```sh
|
|
|
rm -rf /build /install /log
|
|
|
```
|
|
|
**Terminal 1**
|
|
|
При активированном `sirius_venv` (`. sirius_venv/bin/activate`)
|
|
|
Установить python-colcon (единожды)
|
|
|
```sh
|
|
|
pip install colcon-common-extensions
|
|
|
```
|
|
|
```sh
|
|
|
python3 -m colcon build --packages-select unity_robot_controller wave_rover_controller --symlink-install
|
|
|
```
|
|
|
**Terminal 2**
|
|
|
```sh
|
|
|
colcon build --packages-select ros_tcp_endpoint gen_locations_on_mesh_msgs gen_locations_on_mesh
|
|
|
```
|
|
|
## 1.5. Запуск
|
|
|
```sh
|
|
|
source install/setup.bash # better add to bottom of ~/.bashrc
|
|
|
```
|
|
|
Запустить проект Unity через интерфейс
|
|
|
Запустить взаимодействие ROS2 с Unity
|
|
|
```sh
|
|
|
ros2 launch unity_robot_controller unity.launch.py
|
|
|
```
|
|
|
Запустить на выбор один из способов управления
|
|
|
Джойстик
|
|
|
```sh
|
|
|
ros2 launch unity_robot_controller joy_control.launch.py
|
|
|
```
|
|
|
Базовые жесты
|
|
|
```sh
|
|
|
ros2 launch unity_robot_controller base_gesture_control.launch.py
|
|
|
```
|
|
|
Кастомный проект
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|