Unity Robot Controller

Репозиторий с кодом для управления роботом в среде Unity

1. Установка

Отдельно выполнить установку Unity-проекта с миром и роботов - https://git.robofob.ru/sirius/sirius_unity_sim

1.1. Установка ROS Humble (important!)

1.2. Создание рабочего окружения (workspace)

cd # переход в домашнюю (~) директорию
mkdir sirius_ws # создание папки
cd sirius_ws # переход в папку 
mkdir src # создание папки
source /opt/ros/jazzy/setup.bash # указание инструкций сборщику
colcon build # первичная сборка рабочего окружения
echo source ~/sirius_ws/install/setup.bash >> ~/.bashrc # автоматическое указание инструкций сборщику и др. частям ROS при запуске каждой новой консоли

1.3. Установка пакетов для функционирования

Создать виртуальное окружение

# из sirius_ws
python3 -m venv sirius_venv
touch sirius_venv/COLCON_IGNORE
. sirius_venv/bin/activate

Установить в виртуальное окружение зависимости согласно описанию

cd src # если вы в папке sirius_ws
git clone --recurse-submodules https://git.robofob.ru/sirius/unity_robot_controller # скачивание данного репозитория
git clone https://git.robofob.ru/sirius/gen_locations_on_mesh # скачивание репозитория управления очагами возгорания

1.4. Сборка пакетов

Дополнительные зависимости

sudo apt install ros-humble-camera-ros

(При повторной сборке)

rm -rf /build /install /log

Terminal 1 При активированном sirius_venv (. sirius_venv/bin/activate)
Установить python-colcon (единожды)

pip install colcon-common-extensions

python3 -m colcon build --packages-select unity_robot_controller wave_rover_controller --symlink-install

Terminal 2

colcon build --packages-select ros_tcp_endpoint gen_locations_on_mesh_msgs gen_locations_on_mesh

1.5. Запуск

source install/setup.bash # better add to bottom of ~/.bashrc

Запустить проект Unity через интерфейс
Запустить взаимодействие ROS2 с Unity

ros2 launch unity_robot_controller unity.launch.py

Запустить на выбор один из способов управления
Джойстик

ros2 launch unity_robot_controller joy_control.launch.py

Базовые жесты

ros2 launch unity_robot_controller base_gesture_control.launch.py

Кастомный проект