fan controller added

Readme.md

@@ -41,3 +41,6 @@ docker pull ros:jazzy-ros-core
 3) запустить образ:
 docker run -it --rm ros:jazzy-ros-core
 
+## Управление вентилятором
+
+Класс управления вентилятором находится в файле wave_rover_controller/fan_gpio. При создании надо указать номер контакта на разъёме Raspberry Pi (от 1 до 40), через который будет выполняться управления. Методы enable и disable включают и выключают транзисторный ключ вентилятора, метод finish желательно вызвать по окончании работы. Пример запуска есть в конце этого же файла.

wave_rover_controller/fan_gpio.py

@@ -0,0 +1,36 @@
+# controller for fan using Raspberry Pi GPIO interface
+
+import RPi.GPIO as GPIO
+
+class GPIOController:
+    def __init__(self, board_pin):
+        # start processing using board numbering
+        # (all pins are numbered from 1 to 40)
+        GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
+        self.board_pin = board_pin
+        GPIO.setup(self.board_pin, GPIO.OUT)
+	
+    def enable(self):
+        # set high output on the pin
+        GPIO.output(self.board_pin, GPIO.HIGH)
+
+    def disable(self):
+        # set low output on the pin
+        GPIO.output(self.board_pin, GPIO.LOW)
+    
+    def finish(self):
+        # drop settings of the pin
+        GPIO.cleanup(self.board_pin)
+
+if __name__ == '__main__':
+    import time
+    gc = GPIOController(13)
+    print('testing in progress...')
+    for i in range(10):
+        gc.enable()
+        time.sleep(5)
+        gc.disable()
+        time.sleep(5)
+    gc.finish()
+    print('testing finished')
+