sirius
/
wave_rover_controller
5
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity
You cannot select more than 25 topics Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.
main
Branches Tags
${ item.name }
Create tag ${ searchTerm }
Create branch ${ searchTerm }
from '7a3f57a4b6'
${ noResults }
wave_rover_controller/Readme.md

2.0 KiB
Raw Blame History Unescape Escape

Пакет для ROS2-драйвера робота

Реализация драйвера для запуска на реальном роботе. Наследует интерфейс robot_controller, общий у реального и модельного робота.

Установка

  1. Установить ROS2 Jazzy, создать рабочее окружение

  2. Установить дополнительные зависимости TODO: pyserial

  3. Копировать требуемые репозитории в sirius/src

git clone https://git.robofob.ru/sirius/wave_rover_controller
git clone https://git.robofob.ru/sirius/unity_robot_controller --recurse-submodules
  1. Собрать окружение
cd ~/sirius_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash
  1. Копировать правила разрешений на чтение и запись в порт
sudo cp 99-waverover.rules /etc/udev/rules.d/99-waverover.rules

Перезапустить компьютер или перезапустить правила

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

Запуск docker-образа на Raspberry Pi:

  1. установить docker;

  2. загрузить образ: docker pull ros:jazzy-ros-core

  3. запустить образ: docker run -it --rm ros:jazzy-ros-core

Управление вентилятором

Класс управления вентилятором находится в файле wave_rover_controller/fan_gpio. При создании надо указать номер контакта на разъёме Raspberry Pi (от 1 до 40), через который будет выполняться управления. Методы enable и disable включают и выключают транзисторный ключ вентилятора, метод finish желательно вызвать по окончании работы. Пример запуска есть в конце этого же файла.