You cannot select more than 25 topics Topics must start with a letter or number, can include dashes ('-') and can be up to 35 characters long.

1.4 KiB

Raw Blame History Unescape Escape

Пакет для ROS2-драйвера робота

Реализация драйвера для запуска на реальном роботе. Наследует интерфейс robot_controller, общий у реального и модельного робота.

Установка

Установить ROS2 Jazzy, создать рабочее окружение
Установить дополнительные зависимости TODO: pyserial
Копировать требуемые репозитории в sirius/src

git clone https://git.robofob.ru/sirius/wave_rover_controller
git clone https://git.robofob.ru/sirius/unity_robot_controller --recurse-submodules

Собрать окружение

cd ~/sirius_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

Копировать правила разрешений на чтение и запись в порт

sudo cp 99-waverover.rules /etc/udev/rules.d/99-waverover.rules

Перезапустить компьютер или перезапустить правила

sudo udevadm control --reload-rules
sudo udevadm trigger

Запуск docker-образа на Raspberry Pi:

установить docker;
загрузить образ: docker pull ros:jazzy-ros-core
запустить образ: docker run -it --rm ros:jazzy-ros-core