Проект позволяет управлять роботом (в симуляторе) с помощью жестов рук, распознаваемых через камеру. Используется MediaPipe для детекции скелета.
# Распознавание жестов на основе скелета
Проект позволяет распознавать статические и динамические жесты человека по данным скелета, полученным с помощью MediaPipe (или OAK‑камеры). Реализованы:
- детекция скелета (33 ключевые точки);
- геометрическое и ML‑распознавание специальных жестов (например, «домик», «крест»);
- сбор и разметка собственных наборов данных;
- обучение моделей (MLP, Random Forest, Logistic Regression – для статики; LSTM – для динамики);
- оценка качества моделей.
**Проект не включает симулятор робота или управление движением** – это отдельный репозиторий. Здесь представлена только библиотека распознавания жестов.
## Структура проекта
```
gesture_robot/
├── camera # Методы для захвата видеоряда с разных источников
│ ├── base_camera.py # Базовый класс
│ ├── factory.py # Конвейер создания камеры
│ ├── oak_camera.py # Реализация для oak
│ └── web_camera.py # Реализация для web
├── skeleton/ # Детекция скелета (MediaPipe)
│ └── mediapipe_detector.py
├── gesture_control/ # Управление жестами
│ └── special_gestures.py # Специальные жесты по геометрии
├── ml_gestures/ # ML для специальных жестов
│ ├── feature_extractor.py
│ ├── predict.py
│ └── train.py
├── ml_gestures_dynamic/ # ML для динамических жестов
gesture_rec/
├── camera # Методы для захвата видеоряда с разных источников
│ ├── base_camera.py # Базовый класс
│ ├── factory.py # Конвейер создания камеры
│ ├── oak_camera.py # Реализация для oak
│ └── web_camera.py # Реализация для web
├── skeleton/ # Детекция скелета
│ ├── oak_pose_detector.py # Детектор на oak (efficienthrnet)
Если вдруг уже склонировали без `--recursive`, выполните подгрузку модулей:
```
cd gesture_rec
git submodule update --init --recursive
```
### 2. Создание виртуального окружения
Рекомендуется использовать виртуальное окружение (Python 3.8+):
```
python3 -m venv venv
source venv/bin/activate
```
### Установка зависимостей
### 3. Установка зависимостей
pip install -r requirements.txt
### Настройка параметров
Все основные параметры вынесены в `config.py`. Основные:
- `CAMERA_ID` - индекс камеры (по умолчанию 0)
- `MIRROR_CAMERA` - зеркальное отображение (True для фронтальной камеры).
- `ARM_CONTROL` - настройки управления жестами (геометрией) управления
- `linear_arm` - рука, отвечающая за изменение линейной скорости
- `angular_arm` - рука, отвечающая за изменение угловой скорости
- `max_speed_linear` - максимальная линейная скорость (по умолчанию 1)
- `max_speed_angular` - максимальная угловая скорость (по умолчанию 1)
- `dead_zone` - мёртвая зона - доля от ширины плеч/высоты торса (по умолчанию 0.2) для предотвращения ложных срабатываний
- `debug` - Режим отладки, вкл/выкл логи (по умолчанию False)
- `SPECIAL_GESTURE_MODE` - способ детекции специальных статических жестов (ml или geometric)
- `ML_GESTURE_MODEL` - путь до весов ml модели статических жестов
- `ML_GESTURE_CLASSES` - список классов детектируемых жестов, + none
- `ROBOT_MODE` - simulator (мини игра проехать роботом мимо препятствий) или dummy (простой модуль, пишуший отправленную команду, для первичной отладки)
- `ROBOT_IMAGE_PATH` - путь до картинки робота, который будет ездить в симуляции (если не указать будет треугольник просто)
- параметры для симулятора карты:
- `MAP_WIDTH` - ширина карты
- `MAP_HEIGHT` - высота карты
- `MAP_OBSTACLES` - лист препятствий в формате (x, y, width, height)
- `START_POS` - стартовая позиция робота
- `FINISH_POS` - позиция финиша
- `ROBOT_RADIUS` - радиус робота
### Примеры запуска
#### Запуск с геометрическим распознаванием
1. Настройте `config.py`:
- `MIRROR_CAMERA = True`– для фронтальной камеры.
- `SPECIAL_GESTURE_MODE = 'geometric'`.
2. Запустите основной скрипт:
```
python3 main.py
```
3. Запустится симулятор и изображение с камеры
#### Запуск с ML-распознаванием статических жестов
1. Соберите датасет с нужными изображениями фото. Можете заснять собственные через `utils/capture_photo.py`:
```
python3 -m utils/capture_photo.py --dir data/raw
### 4. Проверка работы камеры
Для веб-камеры достаточно, чтобы она была доступна по индексу (встроенная 0). Для OAK-D потребуется подключить устройство и установить драйверы.
Также OAK-D можно использовать, чтобы прям на камере выполнять вычисление скелета, для этого убедитесь, что модуль `OAK-HumanPoseEstimation` загружен - его код используется в `skeleton/oak_pose_detector.py`.
Затем перейдите в эту подпапку и скачайте модели детектирования скелета:
```
Нажмите `s`, подождите 3 секунды, фото сохранится в папку `data/raw`. Нажмите `q` чтобы закончить.
landmarks = result['landmarks'] # (33,4) – x, y, z, visibility
# для отрисовки:
vis = detector.draw_landmarks(frame, result['pose_landmarks'])
```
Для каждого фото нажмите цифру, соответствующую жесту (1–dome, 2–cross, 3–none), или n для пропуска. При выходе данные сохранятся в `data.csv`.
3. Обучите модель
Параметры:
- `model_complexity`– 0 (лёгкая), 1 (средняя) или 2 (тяжёлая). Влияет на точность и FPS.
- `min_detection_confidence`– порог уверенности для детекции (0.5–0.9).
**Важно**: этой модели нужно получать само изображение, поэтому тип камеры для неё не важен, работает со всеми.
#### 0.2. На борту OAK
Для экономии ресурсов, можно детектировать скелет сразу с камеры. Такой метод работает **только с OAK камерой, и недоступен для web**. Класс - `skeleton.oak_pose_detector.OakPoseDetector`. Хоть функционал похож с детектором MediaPipe - основное отличие в том, что нельзя подать на вход изображение.
from skeleton.oak_pose_detector import OakPoseDetector
detector = OakPoseDetector(
model_type='efficienthrnet1',
detection_threshold=0.2,
shaves=6
)
frame, landmarks = detector.get_frame_and_pose()
# для отрисовки:
vis = detector.draw_landmarks(frame, landmarks)
```
Параметр `balance` уменьшит целевые классы (в параметре `target_classes`) до размера наименьшего из них, чтобы избежать перекоса. Класс none остаётся неизменным.
4. Оценка модели
После обучения модель сохраняется, и создаётся отчёт `special_model_report.json`с метриками (`accuracy`, `precision`, `recall`, `f1`, `confusion matrix`). Для повторной оценки используйте:
Подробнее о параметрах модели в [репозитории](https://github.com/kschlegel/OAK-HumanPoseEstimation.git).
### 1. Геометрическое распознавание жестов
Класс `SpecialGestureDetector` в режиме `mode='geometric'` анализирует координаты скелета и применяет набор правил.
На текущий момент геометрически распознаются два жеста:
- "домик"
- "крест"
Все пороги (уверенность `min_conf`, коэффициенты) заданы внутри `_geometric_predict` и могут быть подстроены под ваши условия. Чтобы распознавать собственный жест, отредактируйте метод `_geometric_predict` в файле `gesture_control/special_gestures.py`.
#### 1.1. Порядок действий:
1. Определите, какие ключевые точки MediaPipe участвуют в жесте (список индексов см. в коде или в документации MediaPipe).
2. Напишите условие, используя координаты `(x, y)` нужных точек. Например, жест «рука в сторону»: `left_wrist[0] > left_shoulder[0] + width` и `right_wrist[0] < right_shoulder[0] - width`.
3. Вставьте проверку до финального return 'none', чтобы при совпадении условий возвращать строку с именем вашего жеста.
Нажмите `space`, подождите 3 секунды, последовательность точек с меткой сохранится в файл `dynamic_data.csv`. Нажмите `q` чтобы закончить.
2. Обучите модель
Параметры запуска:
- `--folder`– папка с изображениями.
- `--classes`– список классов через запятую (порядок соответствует цифрам 1,2,3…).
- `--output`– выходной CSV (по умолчанию gesture_data.csv).
- `--max_display_size`– размер окна для предпросмотра (ширина,высота, по умолчанию 800,600).
Управление: для каждого фото нажмите цифру, соответствующую жесту (1–dome, 2–cross, 3–none), или `n` для пропуска или `q`– выйти. При выходе данные сохранятся в `gesture_data.csv`. CSV с колонками `class`, `f0…f98` (99 нормализованных координат).
Укажите путь до вашего файла, укажите путь, куда сохранить модель, а также укажите длину последовательности кадров (зависит от вашей камеры и железа, будет выводится при сборе данных)
3. Оценка модели
После обучения модель сохраняется, и создаётся отчёт `dynamic_model_report.json`с метриками (`accuracy`, `precision`, `recall`, `f1`, `confusion matrix`). Для повторной оценки используйте:
Параметры запуска:
- `--csv`– путь к размеченному CSV (обязательно).
- `--model`– путь для сохранения модели (обязательно, расширение .pkl).
- `--type`– тип модели: linear (Logistic Regression), mlp (MLPClassifier) или rf (RandomForestClassifier). По умолчанию mlp.
- `--test_size`– доля тестовой выборки (по умолчанию 0.2).
- `--random_state`– seed для воспроизводимости (по умолчанию 42).
- `--balance`– если указан, балансирует целевые классы (указанные в --target_classes) до минимального размера среди них. Класс none не трогается.
- `--target_classes`– список классов для балансировки через запятую (по умолчанию все классы, кроме none).
После обучения сохраняются модель и отчёт `special_model_report.json`с метриками (accuracy, precision/recall/f1 по классам, матрица ошибок).
#### 2.4. Оценка модели
После обучения модель сохраняется, и создаётся отчёт `special_model_report.json`с метриками (`accuracy`, `precision`, `recall`, `f1`, `confusion matrix`). Для повторной оценки используйте:
gesture = predictor.predict(landmarks) # возвращает строку с классом
```
### Управление в симуляторе
Симулятор – поле с препятствиями, стартом и финишем. Робот движется согласно командам. При столкновении – игра заканчивается (перезапуск по `r`). Закрытие окна игры или нажатие `q` в окне камеры – выход.
1. Управление скоростями
- Линейная скорость (вперёд) – горизонтальное положение правой руки (рука вдоль тела – 0, вытянута в сторону – максимум).
- Угловая скорость – вертикальное положение левой руки (рука на уровне плеча – 0, вверх – поворот вправо, вниз – поворот влево).
### 3. ML-распознавание динамических жестов
Распознавание жестов по последовательности кадров с помощью LSTM.
#### 3.1. Сбор датасета
Скрипт `utils/record_dynamic.py` записывает серию кадров (скелет) в течение заданной длительности.
- `--output`– CSV-файл для сохранения (по умолчанию `dynamic_data.csv`).
- `--duration`– длительность записи в секундах (по умолчанию 3.0).
- `--camera_type`– web или oak (по умолчанию web).
- `--no-mirror`– отключить зеркалирование
Управление: нажмите `space`, через 3 секунды начнется запись, последовательность точек с меткой сохранится в файл `dynamic_data.csv`. В CSV сохраняются колонки: `label`, `sequence_id`, `frame_idx`, `f0…f98`. Нажмите `q` чтобы закончить.
2. Специальные жесты. Режим распознавания может быть геометрическим (по правилам) или обучаемым (ML-модель).
- Домик –обе руки над головой (включает управление).
- Крест – предплечья скрещены на груди (выключает управление).
**Важно**: при записи в консоль выводится число кадров последовательности – используйте его как ориентир для `--max_len` в обучении (можно округлить вверх).
- `--data`– путь к CSV-файлу или папке с несколькими CSV (все будут объединены).
- `--model`– путь для сохранения модели (.h5).
- `--max_len`– длина последовательности (количество кадров). Должен совпадать с длиной, использованной при записи. Если последовательности короче, они дополняются нулями; если длиннее – обрезаются.
- `--lstm_units`– число нейронов в LSTM (по умолчанию 64).
- `--epochs`– количество эпох (по умолчанию 50).
- `--batch_size`– размер батча (по умолчанию 16).
- `--test_size`– доля тестовой выборки (по умолчанию 0.2).
После обучения сохраняются: модель (`.h5`), файл с классами (`_classes.pkl`) и отчёт (`_report.json`) с метриками.
#### 3.3. Оценка модели
После обучения модель сохраняется, и создаётся отчёт `dynamic_model_report.json`с метриками (`accuracy`, `precision`, `recall`, `f1`, `confusion matrix`). Для повторной оценки используйте:
- `--data`– путь к CSV-файлу или папке с несколькими CSV (все будут объединены).
- `--model`– путь для сохранения модели (.h5).
- `--max_len`– длина последовательности (количество кадров). Должен совпадать с длиной, использованной при записи. Если последовательности короче, они дополняются нулями; если длиннее – обрезаются.
- `--test_size`– доля тестовой выборки (по умолчанию 0.2).
#### 3.4. Использование в коде
Класс `DynamicGesturePredictor` накапливает кадры в буфере и выдаёт предсказание, когда накоплено достаточно данных.
```
from ml_gestures_dynamic.predict import DynamicGesturePredictor
predictor = DynamicGesturePredictor(
model_path='dynamic_model.h5',
classes_path='dynamic_model_classes.pkl',
window_size=14, # должно совпадать с max_len при обучении
threshold=0.5 # минимальная уверенность для выдачи класса
)
# В цикле обработки кадров:
predictor.add_frame(landmarks) # landmarks (33,4) или None
gesture = predictor.predict() # возвращает класс или None, если недостаточно данных/уверенность ниже порога
```
## Возможные проблемы
1. Камера не работает - проверьте `CAMERA_ID` в `config.py` (обычно 0 или 1).
2. Скелет не определяется – убедитесь, что человек стоит на расстоянии 1–2 метра, плечи в кадре. Можете также повысить сложность модели определения скелета (`skeleton/mediapipe_detector.py`), но скажется на производительности.
3. Ложные срабатывания жестов – в геометрическом режиме увеличьте `min_conf` в `special_gestures.py` или переключитесь на ML-режим с большим количеством примеров
4. Робот не движется – проверьте, включено ли управление (жест "домик") и видимость рук.
1. Камера не работает - проверьте права доступа, индекс камеры (--camera). Для OAK убедитесь, что устройство подключено и depthai установлен.
2. Скелет не определяется – стойте на расстоянии 1–2 м, плечи в кадре. Снизьте min_detection_confidence или увеличьте model_complexity в MediaPipeDetector.
3. Ложные срабатывания жестов – в геометрическом режиме увеличьте `min_conf` в `special_gestures.py` или переключитесь на ML-режим с большим количеством примеров.
4. Не хватает памяти для LSTM – уменьшите --max_len или --batch_size, используйте меньше --lstm_units.
5. Ошибка импорта при запуске скриптов – все исполняемые скрипты автоматически добавляют корень проекта в sys.path, поэтому запускайте из корня проекта.
## Датасеты
## Датасеты (на точках MediaPipe)
| Название | Описание | Ссылка | Количество примеров | Классы |
| **special_gestures_v1** | Набор фотографий для распознавания специальных жестов (домик, крест, none). Собран с помощью `capture_photo.py` и стоковых изображений, размечен через `annotate.py`. | [Скачать](https://disk.yandex.ru/d/F25kMjrmZ8xwRA) | 77 (после балансировки, 13 на класс dome/cross, 51 none) | `dome`, `cross`, `none` |
| **dynamic_data_v1** | csv файл с последовательностью точек скелета для 14 кадров | [Скачать](https://disk.yandex.ru/d/hnm6apfuxJsEyw) | 81 (по 20 на махи правой и левой рукой, 61 на none) | `none`, `wave_left`, `wave_right` |
## Модели
## Модели (на точках MediaPipe)
| Название | Тип | Архитектура / параметры | Вход | Выход | Точность (test) | Precision / Recall (по классам) | Ссылка | Распознаваемые жесты |
